混合机械动力学概述与综合新方法研究.docVIP

　　混合机械动力学概述与综合新方法研究 第一章绪论 1.1研究问题的提出 混合驱动机构通常是由常速电机和伺服电机共同驱动，以实现末端执行器的柔性输出的机构，目前机构的动力学建模方法大多是基于单构件进行的，本文将提出基于阿苏尔杆组进行动力学建模方法。由于在机构运动过程中，各构件产生的惯性力会随曲柄的转动而变化，运动副中的力也随之变化，这就给电机增加了附加载荷，从而导致电机产生速度波动，这种速度波动会进一步地传递给终端执行器，导致执行终端生成的轨迹和预期的理想轨迹有一定的差异。本文将提出一个通用的混合驱动机构动力学建模方法，并利用该模型对混合驱动机构建立一种通用的优化设计框架。随着科技的发展，混合驱动机构的广泛应用，促使了混合驱动机构动力学分析的设计方法越来越多，但是国内外对于考虑常速电机的速度波动的混合驱动机构的研究主要是通过以伺服驱动电机的速度波动最小、加速度波动最小，扭矩最小为优化目标、对机构杆长和伺服电机运动规律进行优化设计；但是在考虑常速电机转速波动的影响下，对以机构杆长、构件质量分布情况和伺服电机运动规律都作为设计变量的优化综合方法设计的研究较少；对考虑常速电机影响的混合驱动机构动力学的研究较少，在对混合驱动机构动力学分析中更是没有一种通用的分析方法。 1.2 本课题的研究背景 混合驱动机构能够实现大负载高速运转、也能够提供一定范围的柔度等设计优点；在运输、食品、纺织、印刷、金属压力加工、航空、高空作业车、打印机等各种领域的自动化机械中，混合驱动可控机构具有广的应用前景。例如：文献[20]根据月球车腿式移动机构的优点,针对混合驱动五杆月球车用拉格朗日法推导出混合驱动五杆月球车的动力模型,得出各杆线速度和驱动力的表达式.通过设置具体参数对混合驱动五杆月球车模型进行分析,得出了混合驱动月球车的五杆机构运动仿真图、主动关节等效惯量,锅合惯量和驱动力矩的变化规律.结果表明，对于给定的运动规律,机构的位形对系统的主动关节等效惯量、稱合惯量和驱动力矩的影响较大.文献[21]指出当今时代科学技术快速发展，印刷工业也紧跟时代脚步，为了增大印刷幅面，印刷机整体尺寸越来越大；为了追求最大经济效益，印刷机速度越来越快。伴随着这些变化，很多在低速下能够保持平稳运行的机构在高速运行中会产生振动，从而造成相应机构的功能失效。所以，对印刷机设计来说，机构及零件的动力学分析必不可少。文献[22]采用三维造型软件Pro/e建立混合臂式高空作业车三维简化模型，并在Adams中进行高空作业车的多刚体动力学仿真，计算出各种工况下铰点的受力情况，以及工作平台的速度、加速度、位移变化情况。引入柔性的伸縮臂架系统，对混合臂式高空作业车进行刚柔混合耦合动力学仿真，与传统的有限元方法做比较。为高空作业车的设计提供了一定的理论基础。 第二章混合驱动机构运动学分析 2. 1 基于阿苏尔杆组的机构正运动学分析 机构运动学分析可以为机构提供准确的数学模型，以便研究机构的输入与输出之间的关系，即求出机构在运动过程中各杆件的位移、速度和加速度；同时机构运动学分析又是误差分析、动力学分析及控制理论研究的基础。机构正运动学分析的主要任务是在己知机构的结构和几何尺寸的条件下，建立其各运动参数之间的关系式，在原动件的运动规律给定时，确定从动构件任一运动变量的变化规律。机构逆运动学分析的任务是已知机构末端执行器的轨迹，确定原动件的运动规律。机构正运动学分析和逆运动学分析对于研究机构的运动性质，进行动力分析或综合都是必不可少的I24-25]。本章将会介绍机构的正运动学和逆运动学分析的计算公式，并对逆运动学分析方法进行深入的探讨。根据机构的组成原理，混合驱动机构也是由主动件、基本杠杆及机架组成。混合驱动机构正运动学分析的思路是对先对其进行杆组拆分，然后对相应的基本杆组进行计算得到机构系统的位移、速度和加速度。正运动学分析中，对杆组拆分原则是先拆原动件，然后再按相应的杆组进行拆分。 2.2 混合驱动机构逆运动学分析 目前对机构的逆运动学分析的研究也是采用这种拆分方法。文献[23]提出了混合驱动机构逆运动学分析的通用方法，该方法建立了逆运动学分析的四种基本模块分别为BBB-I、BBB-II、BBB-IIK BBB-IV、（如阁2.2所示)。同时该文献也指出，一个混合驱动机构可以认为是这四种基本模块和阿苏尔杆组基本模块的组合。显然对混合驱动机构从终端输出铰链点处开始进行拆分，都可以先分解出相应的四种基本杆组模块和阿苏尔杆纽基本模块，然后进行运动学分析计算。根据任意混合驱动机构可以拆分成阿苏尔杆组及这四种杆组基本模块，本章介绍了混合驱动机构基于杆组的正运动学和逆运动学分析的方法，介绍了混合驱动机构逆运动学分析的四种杆组基本模块的计算方法，并通过实例验证分析。 第三章基于阿苏尔杆组的混合驱动机构动力学分