模糊聚类分析在多目标跟踪中的应用.pdfVIP

2008年6月 国防技术基础 第6期 糊寥类分析 在多 枵跟踪中的应用 张 晓丽 (中国电子科学研究院) 摘 婴：为了解决在密集的环境中多目标跟踪的难题，本文提出了基于模糊聚类跟踪算法， 主要是将人的模糊判断的特点引入到目标跟踪系统中，得以简单程序完成复杂的相关判别。利用 模糊聚类方法的特点解决噪声背景下跟踪相关问题。仿真实验的结果表明，在杂波密度高的情况 下，模糊聚类算法有它一定的优越性 芙键词：模糊聚类 数据关联 多目标跟踪 在密集的目标环境中雷达的跟踪问题已变得 要作较多的先验信息假设，而且它们都需要相当 愈来愈为人们所重视。目标突防雷达的方法除了 的计算量。不仅如此，因为在编队飞行过程中除 采取机动飞行措施外，重要的方法之一就是密集 了上述的相关问题，还有如新目标合并，目标分 的编队飞行。虽然，一般搜索雷达可以粗略地测 离，交叉目标等情况。这些问题在单目标跟踪情 量目标的“质心运动”，但不能精确地测量编队中 况下是未曾遇到的。 各个目标状态矢量等有关信息。随着相控阵雷达 当用实时跟踪系统跟踪复杂回波环境下的目 出现，由于其波束控制的灵活性、快速性，使其 标时，出现了“回波”和跟踪目标的相关不确定性。 有可能从根本上解决编队飞行目标的数据处理问 这是由于虚警来自要求初始跟踪的新目标的回波， 题。 漏失检测、轨迹交叉和目标相距很近引起的。为解 国内外已有人开始了这方面的研究工作，大 决这些问题，许多研究者从概率理论出发，研究了 部分都着重于指出编队飞行目标跟踪问题的难点 许多算法。在多目标 (或多回波)环境中不仅存在 在于正确相关问题，也就是说当一个实时雷达跟 量测的随机性，而且也存在着某种意义上的模糊 踪系统跟踪多个目标时，欲要用回波数据校正目 性，比如说“某个飞机机动性很大”。“某一量测好 标航迹，即要判断雷达跟踪系统收到的许多回波 像是个目标的回波”等。有时我们无法判定某一量 中有没有以及哪一个是来自正在跟踪着的目标。 测到底属于哪个目标，因为有时属于一个目标，但 因为在这种环境下回波不仅可能来自别的目标， 也可能是另一个目标的回波。这种亦此亦彼性，正 也可能是虚警和杂波。只有判定了某特定的回波 是模糊数学的研究对象。而模糊聚类分析的方法 确实是来自所跟踪的目标，然后才能用此回波数 正好弥补了其它他方法的不足。此种方法可用于 据去校正与之相关的这个目标的航迹。 对含有噪声的数据进行聚类。 为了解决正确的相关问题，在此领域中主要 1．传感器的量测模型 的也是最基本的方法就是最近邻原则和联合概率 对于目标t，设其动力学方程为： 关联滤波算法一一JPDA滤波器。这些方法都需 X。(k+1)= X’(k)+V。(k) 模糊聚类分析在多目标跟踪中的应用 Z (k+1)：H(k+1) (k+1)+ ’(k+1) (2)计算 E{V’(k) (．『)}=Q (k)6 ∑( ) E{ ’(k) (．『)}=R (k)6 v．= l 上式中： (k)为状态变量； 为系统状态 ∑( 卅) 转移矩阵；Z(k)为传感器的量测；H为观测矩阵； k：1 V’(k)，W’(k)分别为过程噪声和量测噪声，设 (3)若llV( )一V( ll￡，则停止迭代，否 它们是互不相关、均值为0、协方差分别为Q (k) 则，k=k+1，转第一步，计算U(k+1)，直至满足上 和R’(k)的高斯白噪声；6