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制造业信总化
长丹华
(西天地煤机装备有限公司，太原030006)
其工作空间进行建模和动态分析。建立三自由度开链机构工业机器人机械手臂数学模型，利用正向运动学对其进行分
析，然后将模型作参数化处理，求得的解具有实用性和代表性，对其精密设计和计算具有普遍意义。
关键词：机械手臂：正向运动分析：MATLAB；工作空间
391．7
中图分类号：TP 文献标志码：A 文章编号：1002—2333(2015)08—0t05—02
Kinematicand ofIndustrialRobotic3R BasedonMaflab
WorkspaceAnalysis Manipulator
CHANGDanhua
(ShanxiTiandiCoal 030006，China)
MiningMachineryCo．，Ltd．，Taiyuan
the oftherobot．SireMechanics
isoneofthemost kinematicscriteriontoevaluate
Abstract：Workspace important ability
of
ToolboxintheMATLABis to and simulationofthe modelof3-D
open
appliedmodelingdynamic workspace．Kinematics
chainindustrialrobotic isestablishedand basedondirectkinematics．Themodelis
manipulator analyzed parameterized；its
and in and
solutionhasreDresentativenessuniversal
applicabilityingenuitycomputer．
kinematics
Keywords：manipulator；directanalysis；MATLAB；workingspace
0引言 和控制能力来实现各种功能。工业机器人按照应用范围
工业机器人主要应用于工业生产领域，其主要由智能 主要分为部件移动机器人、加工机器人、医用机器人等，
系统、控制单元、检测系统、机械系统组成，如图1所示。 按照结构又可以分为串联式、并联式、直交式、水平式等。
工业机器人在机械本体机构上主要由拟人化的行走(履
带)、机身、腰转、大臂、小臂、腕部、手部(末端执行器)等
部分构成。机身是支撑手臂的部件，它
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