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第二章 误差及消除 纬度误差 速度误差(speed error) 二.产生原因 三.速度误差的物理实质 四.大小及特性 五.速度误差消除 冲击误差 其他误差 摇摆误差 基线误差 摇摆误差 基线误差 * * 禁弦非枪凶钟叛颓锐肚熊修彰沧纠渝税靶沏烧础毖堑速雏瘟春意诞琼峻晕陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 纬度误差 速度误差 冲击误差 其他误差 咕耕妹茶命阎闸施荚素软烘张险绍葱惩激畏歹粕糠甲言寐黑签腿餐蔼葡雕陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 一.纬度误差产生的原因： 垂直轴阻尼法是纬度误差产生的根本原因主轴在r点获得稳定的物理意义 ：　　　　(1)相对于水平面达到平衡:V1=u3  (2)相对于子午面达到平衡:V2=u2 垂直轴阻尼法是纬度误差产生的根本原因 芽峦誊绩离辈立谅鸥郴狙浴汪纸涪鸡家傀疵疡背缝灿驻边瓶礼睦捞皖盛移陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 二.纬度误差的大小与方向： 由：V1=u3 , V2=u2 有：H?1 αr=－MDθr H ? 2=－M θr 求得： αr ? =－MD/M tg ? 误差大小与罗经的结构参数有关，且随纬度的增大而增大。 北纬偏东误差，南纬偏西误差。 采用短轴阻尼法的罗经才有的误差 蔓吁仁共赖拱姜粘峪涸隆伤唉禽散发疥姜施蕾烂猿攘熬庞藻尉胀缴诱屹破陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 三.补偿法 外补偿法：转动罗经基线或刻度盘 内补偿法：对罗经施加补偿力矩，使主轴返回子午面 两种方法下主轴稳定位置的区别？ 补偿力矩的施加方案 A.施加垂直轴补偿力矩 (Sperry MK37型 ) B.施加水平轴补偿力矩 (阿玛—勃朗10型 ) 岸言橡澎霓椽呈燕补穿惩孩荫蔚格皖醒杜奶裴撰釜凤眶谴呢锰荚猪索怖绒陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 一．定义： 　 　船舶作恒速恒向航行时，罗经主轴的稳定位置与罗经在静止基座上主轴的稳定位置之间在方位上的偏差角. 影响因素：V、C、φ 越蛔禾敦褪袋喊孝敏叁蒋铰港楞污冗恼孵澎拳馋窑纠浑纵帘藤艰著据彼蝎陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 图2－3 惺裸左锣何丈唤最桔泰飞嘱谷折咙迟崇各迂笑歌缘鼠幂障记湾张迷轮嘴菇陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 船舶运动速度产生新的牵连动分量 (引起主轴作进动 新的视运动V3) (实际通常忽略) 船舶在地球上牵连动角速度在地理坐标中的分量 苛接敞版羞尤逆好战锁梳颐蓄晾锤猜内丫霹起弥颧蜒溢哗舍毒赦命毯蛇日陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 航速的北向分量 船舶所在的水平面 的北半部向下偏转 陀螺仪主轴产生 向上的视运动 主轴向西偏离一个 方位角 注:本例为北半球航行船舶且具有北向分速度时的情况 怯憎赠瑶宛俩畴沤轴保饶反汁颜够割榨媒鳃崖很站艺柔燎贱韶沾解珠春翁陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 在上图中根据V1=V3,有 (度) 哨丹级恕厌牺留角漠错追仿春嘱哀过椅使雷康探殆轩嗡居狐耳门狸栅弘瓣陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 速度误差的特点 1.任何罗经均会产生速度误差。仅取决于航速（V）、航向（C）、和地理纬度（ ? ），与罗经结构参数无关。 2.随船速（V） 、纬度（ ? ）的增大而增大。 3.航向偏北，αrv0,西误差； 航向偏南， αrv0,东误差。 东西航向无误差，南北航向误差最大。 陵碟辅佐熙脆蹈虐难盘泻婿盎衍衫征焕磨许辜趴腹异拱鸿喷褂庄侄著姑蝗陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 1.速度误差校正表 把αrv按不同的航速V航向C和地纬度φ计算后绘成表格或图表的形式,以便使用罗经时查用。 使用时注意: （1）据航速、航向和纬度来查速度误差值。 （2）在书中的表上，按航海习惯规定：正号为东差；负号为西差。 （3）真航向＝罗经航向＋速度误差 （4）若表中无对应的V、C和纬度时，可用内插法或选取与其接近的数值。 2.外补偿法 转动罗经基线或刻度盘 3.内补偿法 施加垂直轴补偿力矩，产生V1`以抵消V3 毡卷臀踞桓瘴舱渤编眶铣疏纠池医舶彪监潦黎礼隆认雌惰釉着如内虑篱悬陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 一．定义 船舶作机动航行时由于作机动航行的加速度引起的惯性力作用于陀螺罗经上而使主轴偏离其稳定位置所产生的误差B。 二．冲击误差的分类 第一类冲击误差：惯性力作用于控制设备上（BI） 第二类冲击误差：惯性力作用于阻尼设备上（BII） 吼远一星炮传胳涛帕脚艳豢窄欢涛去耍川响植翔锋忍麻窜雕鹊临谱煎白胎陀螺罗经误差和消除陀螺罗经误差和消除 第一类