第五讲 线性系统的频率分析法.ppt

第五章 线性系统的频域分析法 1）对数频率特性曲线的横坐标： 标记ω，按lgω对数分度，单位是弧度/秒（rad/s）； 2）对数幅频特性曲线的纵坐标： 以L(ω)=20lgA(ω)线性分度，单位是分贝（dB）； 3）对数相频特性曲线的纵坐标： 按φ(ω)线性分度，单位是度（o）。 奈氏判据的应用：确定系统可变参数的取值范围 练习：设系统开环传递函数为： 为使得闭环系统稳定，请用奈氏判据求出Kp的取值范围。 练习1：已知某单位负反馈最小相位系统的开环对数幅频特性曲线如下图所示，试求系统的开环传递函数，并计算系统的稳定裕度。 解：大致幅相曲线为： 奈氏判据：闭环系统稳定，即： 又：Z=P-2N，其中P=0，所以N= 即：幅相曲线与实轴交点在（-1，j0）右侧 Z=0 0 开环频率特性： 实频特性： 虚频特性： 解得： 二、对数频率稳定判据 Ngquist图和Bode图的对应的关系 １． 单位圆与０分贝线对应，单位 圆外, ２．ＧＨ平面上的负实轴与　　的－180°线对应． 采用Bode图的Ngquist判据： 闭环系统稳定的充要条件是，当　由０变到　　时， 在　　　　的频段内，　　曲线穿越　　线的次数 （正穿越与负穿越次数之差)为　　 ， Ｐ为Ｓ右半平面的开环极点个数．　　　 用伯德图判别系统的稳定性 解：①作系统伯德图 　　②因为在　　　　　的频段内，相频特性　　 不穿越　　　线．按照乃氏稳定判据系统是稳定的． 分情况讨论： 令虚部为零得： 含有一阶微分，有凹凸现象 1、熟练掌握由系统开环传递函数绘制对数频率特性曲线（开环伯德图）； 2、熟练掌握由已知开环对数幅频特性曲线求出系统开环传递函数的方法。 三、开环对数频率特性曲线 (一)典型环节对数频率特性曲线Bode的绘制 1、比例环节： 对数幅频： 对数相频： 2、积分环节： 对数幅频： 对数相频： 3、微分环节： 对数幅频： 对数相频： 4、惯性环节： 对数幅频： 对数相频： 讨论： 当ω1/T时： 当ω1/T时： 即：惯性环节的对数幅频特性曲线可用两条直线近似，零分贝线和斜率为-20dB/dec的直线，两直线相交于ω=1/T （转折频率）处。 当ω=1/T时：有最大误差： 5、一阶微分： 对数幅频： 对数相频： 讨论： 当ω1/T时： 当ω1/T时： 即：一阶微分环节的对数幅频特性曲线可用两条直线近似，零分贝线和斜率为20dB/dec的直线，两直线相交于ω=1/T （转折频率）处。 当ω=1/T时：有最大误差： 惯性和一阶微分：频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 相频特性曲线关于零度线对称。 一阶微分 惯性 6、振荡环节： 对数幅频： 对数相频： 讨论： 当ωωn时： 当ωωn时： 即：振荡环节的对数幅频特性曲线可用两条直线近似，零分贝线和斜率为-40dB/dec的直线，两直线相交于ω=ωn（转折频率）处。 振荡环节和二阶微分环节： 频率特性互为倒数时： 对数幅频特性曲线关于零分贝线对称； 对数相频特性曲线关于零度线对称。 系统的开环对数幅频特性L(ω)等于各个串联环节对数幅频特性之和；系统的开环相频特性等于各个环节相频特性之和。 系统的开环对数频率特性： 四、开环对数频率特性曲线的绘制 一、开环系统Bode图的绘制： 将系统开环传递函数分解为典型环节乘积的形式，包括如下几部分： 1）K/sv； 2）一阶：惯性、一阶微分，交接频率1/T； 3）二阶：振荡、二阶微分，交接频率ωn。 最小相位系统：幅频特性与相频特性具有一一对应关系；而非最小相位系统就没有这样的关系 开环系统Bode图的绘制步骤：P183 1）典型环节分解； 2）将转折频率由低到高依次标注到半对数坐标纸上； 3）绘制低频（ωωmin）渐近线： 斜率由K/s?决定为：-20?dB/dec 确定低频渐近线上的一个点：三种方法： ①在直线上任取一点ω0 (ω0ωmin )，则： ②取特殊点ω0=1， 则： ③取特殊点 ，则： 4）作ω?ωmin频段的渐近线： 在交接频率处斜率发生变化，依据典型环节的斜率，两个交接频率之间为直线；交接频率处斜率发生变化，取决于该交接频率对应的典型环节的种类； 5）如需要可进行修正获得精确图形。 例1：试绘制以下传递函数的对数幅频曲线 解：1）首先把开环传函写为标准形式： 2）低频渐近线：斜率为-20dB/dec，取点：ω=1，则： 3）转折频率以及斜率变化值： 4）在半对数坐标纸上绘制对数幅频特性曲线如下图所示： 对数坐标系 例3：已知最小相位