一种大角度范围高精度超声波测距处理方法.pdfVIP

第 45 卷 　第 4 期 ( ) Vol . 45 　No . 4 厦门大学学报 自然科学版 　2006 年 7 月 J our nal of Xiamen U niver sit y (N at ural Science) J ul . 2006 　 一种大角度范围的高精度超声波测距处理方法 孙牵宇 ,童 　峰 ,许肖梅 (厦门大学水声通信与海洋信息技术教育部重点实验室 ,福建 厦门 36 1005) 摘要 : 针对移动机器人超声定位中超声收发传感器角度偏向造成的测距精度下降 ,本文提出了一种基于归一化波形参数 特征修正的超声测距系统. 传统的增益控制 、可变阈值等抗起伏措施对抑制传播过程中的幅度起伏造成的测距误差效果 较好 ,但如果传感器角度偏向使波形发生畸变 ,此类方法仍将造成较大误差. 本文通过对传感器角度偏向造成接收信号波 形畸变及测距精度下降的理论分析及实验研究 ,建立了超声接收信号归一化波形特征脉宽与前沿变化的关系 ,设计了基 于单片机实现误差校正的大偏向角高精度超声波测距系统. 测距实验结果表明本系统显著减小了传感器角度偏向引起的 测距误差 ,在不同的距离上使测距精度平均提高了 1. 6 % , 同时具有成本低 、使用简单 、方便的特点. 关键词 : 移动机器人定位 ;超声测距 ;角度偏向 TP 274 . 53 　　　 A 　　　　　 (2006) 0405 1305 中图分类号 : 文献标识码 : 文章编号 : 　　由于超声波测距有不受光线影响、结构简单 、成本 片机的系统 ,实现简单方便. 实验结果表明:本系统最 低 、信息处理简单可靠 、易于小型化和集成化等优点 , 终在大角度测距时使测距精度平均提高了 1. 6 %. 因此 ,广泛应用于移动机器人定位及导航系统[ 1 ,2 ] . 超声测距的精度直接决定了机器人超声波定位的 1 　超声测距系统原理及影响测距精度 精度性能 , 目前许多提高超声波测距精度的研究集中 的因素 在考虑传播过程中幅度起伏造成的误差[3～6 ] ,采用增 1 . 1 　影响测距精度的因素 益控制 、可变阈值 、零交叉点等抗起伏措施保证触发时 除声速变化 、噪声等影响因素外 ,声波在空气介质 ( 刻的稳定 , 实现超声信 号飞行 时间 TO F , time of 中声速的变化及散射 ,衰减的随机不均匀性 ,引起接收 flight ) 检测精度的提高. 上述方法取得精度提高的前 信号在幅度和时间轴上的起伏 ,是造成测距误差的一 提是接收信号的归一化波形保持不变. 个主要原因. 图 1 所示为固定门限电平检测下由幅度 L amancu s[7 ] 的研究表明 ,当超声收发传感器轴线 起伏引起触发 电路的信号前沿不同 , 产生飞行时间 存在一定偏角 、超声波信号偏向入射时接收信号波形