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2位姿描述和齐次变换-机器人技术基础(熊有伦)
2. 位姿描述和齐次变换
ENTER
位姿描述与齐次变换
1 刚体位姿的描述
2 坐标变换
3 齐次坐标系和齐次变换
4 齐次变换矩阵的运算
5 变换方程
2.1 刚体位姿的描述
坐标描述：指坐标系的位置和方位（姿态）
位置的描述
方位的描述
旋转矩阵的正交性
坐标系位姿的描述
2.1.1 位置的描述
在直角坐标系A 中,空间任意一点p的位置
(Position)可用3x1列向量(位置矢量)表示:
{A}
Z
A
p
x
A A
P py P
pz
Y
A
O
A
X
A
2.1.2 方位的描述
空间物体B的方位(Orientation)可由某个固接于此物体的坐
标系{B}的三个单位主矢量[x ,y ,z ]相对于参考坐标系A的
B B B
方向余弦组成的3x3矩阵描述.
A
R n o a a
B Z A {A}
}
B
{
A X AY AZ ZB o
B B B Y
B
r r r
11 12 13
Y
A
r r r
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