【线性系统】传递函数矩阵零极点.pptVIP

8. 传递函数矩阵的零极点;定义：零点——当输入u为有限值时，使输出y(s)为0的那些s值。 极点——当输入u为有限值时，使输出y(s)为?的那些s值。 显然，零点是使G(s)的模为0的那些s值； 极点是使G(s)的模为? 的那些s值。 对MIMO系统，则要复杂得多。 ;一. Rosenbrock对零极点的定义;例如 所以，零点：s=0处有三个零点； 极点：s=-1处有两个零点； s=-2处有三个极点。;二. 其它对零极点的定义;则;而 对左不可简约MFD有同样的结论。 2. G(s)严格真时，对应的状态空间描述{A,B,C}能控，能观 则 ;3. 方便计算的定义 （1）G(s)的所有非零子式的最小公分母，就是G(s)的极点多项式，记为p(s)，p(s)=0的根，即为G(s)的极点。 （2）当G(s)的r阶子式，以p(s)为共同分母时，其分子的首1最大公因式，即为G(s)的零点多项式z(s)，z(s)=0的根，即为G(s)的零点。 注：各阶子式必须化为不可简约形式。 例： ;（1）求极点 G(s)的一阶子式即为其各个元素 G(s)的二阶子式为 （2）求零点 上边的2阶子式以p(s)为分母，则有;分母的首1最大公因式为(s-1)，故z(s)=s-1，G(s)的零点为-1。 几点讨论： （1）传递函数矩阵G(s)在复平面上的同一点出现零、极点时， 可以不形成对消。例 （2）由定义3可知，传递函数矩阵G(s)的极点，必是它的某一元素的极点；反之，G(s)的某个元素的极点，也是G(s)的极点。“一致性”;（3）对零点，不存在如（2）所述的“一致性”，尽管有时相同。 （4）若s=?是G(s)的零点，则必有 但不一定rankG(s= ?)rankG(s). 如： G(s)的零点为s=-2, rankG(-2)=rankG(s) 因此，不能误把rankG(s)降秩与否作为判断G(s)零点的依据。;三. 传递函数矩阵的零极点的性质;则（sI-A)v=(sI-A)v-(?I-A)v=(s- ?)v 系统输出 r=cv是不为0的常数？！ {A，c}能观：由PBH秩判据，等价于[sI-A’,c’]满秩，?s?C 对非零向量v，应有 但已有（ ?I-A）v=0，故cv?0 必要性得证。 ;充分性：由 导出?是g(s)的极点。 定理的意义： 若?是g(s)的极点，则能用初始状??在输出端产生模态 而不必施加任何输入； 若?不是g(s)的极点，则这是不可能的。在输出端产生 的唯一途径是在输入端施加;对MIMO系统，有相同的结论。 即：考虑具有正则传递矩阵G(s)及不可简约实现{A,B,C,D}的多变量系统。数?是G(s)的极点的充分必要条件是，存在一个初始状态x0，使得系统输出端的零输入响应为 ，其中r为非零向量。 2. 关于零点 证明见书 G(s){A,B,C} 满足 ;阻塞传输性。 所以，前面定义的零点也叫传输零点。 8.2 结构指数 rank G(s)=r ;定义： 则 是G(s)的有限极点和零点的集合。 ;芭腮夷歇停菇媒辕踏猩嘉霖芒以脱烤夯及晦娥笛稍坡额措衔算费郑埋暮镜【线性系统】传递函数矩阵零极点【线性系统】传递函数矩阵零极点;几点讨论 （1）不管是零点，还是极点，统一表达成一个对角阵形式。 （2）零极点的重数 在s=?处的极点重数={ }中负指数之和取绝对值 在s=?处的零点重数={ }中正指数之和;8.3 无穷远处的零极点;例： 无穷远处的极点：?=0，2个 无穷远处的零点： ?=0，1个