关于以太网的powerlink.pptxVIP

基于以太网的POWERLINK协议栈的实现;一、什么是POWERLINK;由此图可知，MAC层和PHY均是标准以太网，在数据链路层POWERLINK进行了改进，在处理器中运行了SCNM循环控制的协议栈，在应用层SDO和PDO分别作为网络配置与实时数据的接口，应用软件依据CANopen的对象字典OD提供与之匹配的数据接口，并由NMT对网络状态和设备进行管理。;二、POWELINK原理;2.2 数据链路层;PRC模式; POWERLINK通信一共有5种数据帧：SoC、Preq、Pres、SoA、AsyncData。一个完整的时钟周期包含同步和异步阶段， SoC到SoA是同步阶段， SoA 到AsyncData是异步阶段。 SoC是同步信号，每个循环周期的开始主站都会广播一个SoC信号，实现时钟同步和动作同步。 SoA是异步信号，包含请求哪个从站上报数据， AsyncData包含从站上报的数据，但是每个周期只能有一个从站上报异步数据。;刚刚讲的是应对周期与非周期传输数据，那么对于快速和慢速设备又如何配置呢？POWERLINK的多路复用机制解决了这个问题。;2.3 应用层 POWERLINK应用层遵循CANopen协议，为应用程序提供统一的接口，使得不同设备与应用程序之间有统一的访问方式。CANopen协议有3个主要部分：PDO、 SDO、OD。 PDO：过程数据对象，可以理解为需要周期性、实时传输的数据。 SDO：服务数据对象，可以理解为非周期性传输、实时性要求不高的数据 OD：对象字典 ; 对象字典OD：就是很多对象的集合，而对象可以理解为参数。假设有一个设备，它有很多参数，CANopen给每个参数编号来区分，即索引，如果还有子参数则会分配子索引。当用户在其产品中实现POWERLINK时，只需要修改源码中的OD，不需修改其他地方。OD是连接用户程序与POWERLINK协议的接口，POWERLINK协议栈会根据配置信息将OD中对象值打包发送出去，同时将收到的信息存入到OD相应对象中，这个过程是自动的。 ; 那么，数据是如何被传输的？在CANopen协议中，数据传输需要2个参数：网络参数和映射参数。 网络参数：决定要将数据发送给哪个站，或者接收来自哪个站的数据。 映射参数：决定如何组成需要发送的数据包，或者如何解析收到的数据包。 不论是接收还是发送，网参与映参都成对，0x1800和0x1A00一对，0x1801和0x1A01一对，依此类推。;假设主站要把对象0x6000/0x01的数据发送给从站3，那么主站OD里0x1800/0x01=3，0x1A00/0x01=0x0010 0010 00 01 6000；对于3号从站要接收来说网参和映参是:0x1400/0x01=0，0x1600/0x01=0x0010 0010 00 01 6000。; POWERLINK突破了传统CANopen的一些限制，传统CANopen一个PDO最大可传输8字节数据，在POWERLINK中却最大可传输1490字节。此外，针对不同种类设备，CANopen中的CiA规定了各自需要哪些参数： CiA401：对通用输入输出设备的规定 CiA402：对驱动和运动控制设备的规定 CiA403：对人机界面设备的规定 CiA404：对测量设备和闭环控制器的规定 CiA406：对编码器设备的规定 CiA408：对比例阀设备的规定;三、POWERLINK基于WINDOWS的实现;需要的软件：VS2008开发环境，需要安装WinPcap作为网卡驱动。 步骤：1.修改网参和映参。假设是1主站-1从站，主站的任务是将对象0x2000/0x01的值累加8并发送出去，将接收到的数据存在0x2200/0x02并打印出来；从站的任务是将对象0x6000/0x01的值累加10并发送出去，将接收到的数据存在0x6200/0x01并打印出来。因此进行如下修改： 主站OD 0x1801/0x01=1; 0x1A01/0x01=0x0008000000012000; 0x1402/0x01=1; 0x1602/0x01=0x0008000000022200; 从站OD 0x1800/0x01=0; 0x1A00/0x01=0x000