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RoboDK 学习总结/基础教程 E-mail: ygfwind@ robodk 交流群：253679540 由于RoboDK 在国内的资料特别少，而本资料是作者一点一点摸索总结的结果，如有错误请 邮件联系，一起学习改正！ 1.在导入工件，或是导入刀具时，在Solidworks 中绘制好工件或刀具三维图，按 照 RoboDK 中所期望的坐标系，将工件的坐标系在Solidworks 中配置好，并保 存成 RoboDK 所支持的格式（.igs ，.stp 等），在保存时在坐标系选项中将坐标 设置成你所编制好的坐标系。这样在导入 RoboDK 时，导入零件的坐标系就可 以是非原点坐标系。（注：编制坐标系一定要在装配体中编制，在零件图编制无 效）。 2.对铣削加工CAM 路径的导入，需要使用MasterCAM 。 在使用MasterCAM 路径编辑的时候，需要注意以下几点： 1）MasterCAM 编制路径必须为5 轴机床刀具路径，可以直接创建曲面五轴刀具 轨迹，也可以3 轴转为五轴轨迹的方式。 2 ）MasterCAM 需导出NC 代码，可以在NC 代码后处理的部分，修改轨迹代码， 并可以保存成RoboDK 支持的CAM 格式如（.nc,.apt）。 3.在RoboDK 中最好将各工件都设定一个坐标系，并设置好工件基坐标系与设定 的用户坐标系的参数，这样方便操作，如果若干个部件的相对位置不改变，可以 设置在同一个坐标树下。如图，部件zuozi 和DKtest body2 都有各自的坐标系。 4.在RoboDK 导出机器人程序时，我们可以注意到，对于不同厂家，机器人的编 程方式也有所不同，有些是直接对机器人的关节角度变化进行编程，如UR 。而 更为普遍的是给定TCP 点的六自由度坐标值进行编程。 5.在利用Python 进行机器人编程时需注意一下几个方面： 1）在编写循环语句时，一定要注意for、while 的对齐格式，否则容易出错， 且不容易被发现。 2 ）Python 编写函数时，特别是自定义函数def，也需要注意对齐格式。例如 定义名为box_calc() 的数组函数，其中return 的返回值就是函数执行结束的结果： def box_calc(): xyz_list=[] for k in range(count_z): for j in range(count_y): for i in range(count_x): xyz_list=xyz_list+[ [ i*distance_x, j*distance_y, k*distance_z ] ] return xyz_list 6.关于MoveL，MoveJ ，MoveC 的使用和解释 众所周知 MoveL 指的是机器人直线运动 MoveJ 指的是机器人关节运动 MoveC 指的是机器人圆弧运动 我们可以注意到在图标中有黑色点和红色点，黑色点指的是动作的起始点（个人实践得出）， 红色点为目标点（软件中有说明）。 具体做法：1）MoveL 和MoveJ 的操作方法一致，首先创建一个目标点 作为起始点，并 将机器人移动到起始点。再创建一个目标点2 作为移动的目标点，点击MoveL 或MoveJ ， 将软件自动创建的目标点删除。将MoveL 或MoveJ 的关联目标点设置为创建的目标点2 2 ）MoveC 与MoveL 类似，只不过MoveC 需要选择两个目标点（加上起始点，三点确定一 个圆），关联点1 代表先经过的点，关联点2 代表后经过的点。运行路径如图。 注意：一定要把机器人先置于设定好的起始点位置，在点击仿真运动。例子中目标点1 为起 始点，2 ，3 为经过的圆弧路径点。其次，机器人路径最好不要经过4.5.6 关节的原始位置， 容易接近奇异点出现错误，如图。改变路径位置便可修复错误。三个点必须可以是同一圆上 的三点，否则一样会出现错误。 7. 自定义机器人的创建 我们以六轴机器人为例 实用程序→添加机构或机器人→六轴机器人 把机器人名称设为my robot1 导入事先创建的机器人各关节CAD 模型（最好是英文名称）。机器人有六个轴，所以应该 创建七个零件（包含基座）。 然后设置机器人各关节的位置，在joint1 的基座位置创建