仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究.pdfVIP

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 ≥ 文章编号222 仿蚯蚓机器人蠕动装置的研究Ξ 贾宝贤 刘永红 杨 毅 石油大学华东机械系 山东东营 摘 要 仿照蚯蚓在孔内蠕动的过程 研制了一种在孔内行走的机器人驱动装置 该装置主要由 形状记忆合金 胀紧环 螺旋弹簧和偏压弹簧等组成 它可以在孔内象蚯蚓一样实现径向 ≥ ≥