多自由度力觉辅助远程康复训练机械臂.docVIP

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2017-09-06 发布于天津
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多自由度力觉辅助远程康复训练机械臂设计高磊曹丹曹群李煊鹏赵马泉指导教师宋爱国崔建伟东南大学仪器科学与工程系南京图公司的机神经运动康复治疗机器人目前这一类机器人的研究比较活跃用来康复治疗与神经运动有关的疾病包括中风帕金森氏病和大脑性麻痹美国麻省理工学院研制了一种帮助中风患者康复治疗的机器人它有个自由度可以实现病人的肩肘和手在水平和竖直平面内的运动在治疗过程中把中风病人的手臂固定在一个特制的手臂支撑套中手臂支撑套固定在机器人臂的末端病人的手臂按计算机屏幕上规划好的特定轨迹运动屏幕上显示出虚拟的机器人

多自由度力觉辅助远程康复训练机械臂设计：高磊，曹丹，曹群，李煊鹏，赵马泉指导教师：宋爱国，崔建伟（东南大学仪器科学与工程系，南京210096 图2.2 　Rolyan 公司的CPM 机 2.3 神经运动康复治疗机器人　目前这一类机器人的研究比较活跃,用来康复治疗与神经运动有关的疾病, 包括中风、帕金森氏病和大脑性麻痹(Cerebral Palsy) [6~9] 。美国麻省理工学院研制了一种帮助中风患者康复治疗的机器人MIT-MANUS[6~9] ,它有2 个自由度,可以实现病人的肩、肘和手在水平和竖直平面内的运动。在治疗过程中,把中风病人的手臂固定在一个特制的手臂支撑套中,手臂支撑套固