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2017-08-02 发布于上海
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一种基于接触力分析进行对接的控制策略 A Control Strategy Based on the Analysis of Contact Force.pdf

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一种基于接触力分析进行对接的控制策略 A Control Strategy Based on the Analysis of Contact Force

第25卷第1期机电产品开簋与剀新 V01．25。No．1 of hldgctB 2012年1月 Development＆InnovationMac。hineryElectrical Jan．．2012 文章编号：1002—6673(2012)Ol一001—03 一种基于接触力分析进行对接的控制策略邵曼，贾庆轩，孙汉旭，陈钢 (北京邮电大学自动化学院，北京100876) 摘要：为实现空间机械臂在舱体表面爬行过程中机械臂末端与指定对接口的对接任务。设计了一种针时整体对接过程的控制策略。首先根据接触点的个数对可能出现的接触情况进行分类，然后根据六维力传感器传递的实时接触力数据进行接触力分析。确定不同接触力数据对应的不同对接情况。并针对不同类型的对接情况设计对应的对接控制策略。该整体控制策略简单明了。易于工程实现。关键词：对接类型；接触力分析；控制策略中图分类号：TP23文献标识码：A doi：10．3969／i．issn．1002—6673．2012．01．00l AControl Basedonthe ofContactForce Strategy Analysis SHA0Man，JIA Han-Xu，CHEN Qing-Xuan，SUN Gang of ofPostand University 100876，China) (collegeAutomation。Beijing Telecormnunications，Beijing Abstract：To betweentheendofthe andthesurfaceofthecabmwhichoccurredthe achievethetaskof docking spacemampuhtor during of control forthewhole is situationsareclassified strategy designed．First，the according processcrawling，the dockingprocess possibledocking contactforcedatawhicharetransferredthesix—dimensionalforcesensorare tOthenumberofcontact thereal-time points。t11eo by analyzed， andthe situations tOthedifferentcontactforcedataare lastthedifferent control different determined。at docking corresponded docking for