一种2自由度高速并联机械手的轨迹规划方法.PDFVIP

第 49 卷 第 7 期 天津大学学报 (自然科学与工程技术版) Vol.49 No.7 2016 年 7 月 Journal of Tianjin University (Science and Technology) Jul. 2016 DOI:10.11784/tdxbz201507100 一种 2 自由度高速并联机械手的轨迹规划方法 喆 1 1 2 2 1 王 ，曾 侠 ，刘松涛 ，宋 涛 ，梅江平 (1. 天津大学机械工程学院，天津 300072 ；2. 辰星 (天津) 自动化设备有限公司技术部，天津 301701) 摘 要 ：以一种平面 2 自由度高速并联机械手为研究对象，研究其高速搬运作业的操作空间和关节空间轨迹规划策 略．通过关键路径点设置，定义针对点到点的典型搬运作业轨迹．针对操作空间，以运动学逆解模型为基础，利用 3- 4-5 次多项式运动规律，建立关节空间运动特征 (角度、速度和加速度)关于操作空间运动特征的函数映射．针对关节 空间，以运动学正解模型为基础，利用 5 次非均匀 B 样条运动规律，建立操作空间运动特征关于关节空间运动特征 的函数映射．给定相同的关键路径点和运动时间，以一组参数为例，对比分析在两种不同轨迹规划方法下末端参考 点的运动特征，并进行对比试验．结果表明：基于 5 次非均匀 B 样条运动规律的关节空间轨迹规划在降低系统功耗 和抑制机构残余振动方面具有显著优势． 关键词 ：并联机械手；轨迹规划；5 次非均匀 B 样条；残余振动；系统功耗 中图分类号：TH112 ；TP242 文献标志码 ：A 文章编号 ：0493-2137 (2016)07-0687-08 Trajectory Planning Method for a 2-DOF High-Speed Parallel Manipulator 1 1 2 2 1 Wang Zhe ，Zeng Xia ，Liu Songtao ，Song Tao ，Mei Jiangping (1．School of Mechanical Engineering ，Tianjin University ，Tianjin 300072 ，China ； 2．Technical Department ，Chenxing (Tianjin)Automation Equipment Limited Company ，Tianjin 301701 ，China) Taking a 2-DOF translational parallel manipulator as the research object ，a space trajectory planning strat- Abstract ： egy for operating and joint spaces was presented in high-speed handling operations．The typical point-to-point han- dling operation trajectory was defined through the setting of critical path points．Based on the esta