控制器机器人控制器X500Z 红外测距传感器.PPT

16版电教足球机器人 上海彼林电子科技有限公司 16版电教足球机器人 竞赛电机 16版电教足球机器人硬件介绍 数字指南针 红外测距 弹射装置 控制器X500Z 锂电池 盘球装置 16版电教足球机器人传感器功能说明 ◆ 控制器部分 机器人控制器X500Z ◆ 传感器部分 红外测距传感器_80型 数字指南针Ⅱ 红外调制复眼传感器 ◆ 执行装置部分 竞赛电机Ⅲ_S6_K1 竞赛专用轮胎_50型宽 盘球装置 弹射装置 判断机器人离墙面的相对位置 判断机器人的方位 追光，找球 控制机器人变速及变向行走 将球吸附于控球口 机器人踢球 控制器 机器人控制器X500Z 红外测距传感器_80型 红外测距传感器_80型参数说明： ◆ 检测距离5-80cm Ｓ：信号线 ＋：正极（5V） －：负极 引脚说明： 工作原理： 红外测距传感器通过测量红外发射和反射红外光之间的相位差来测量物体的距离。红外测距传感器把相位差的变化转化为输出电压的变化，输出电压可以通过信号线接到控制器的A/D转换口上。 在使用中，红外测距传感器通过电压的变化来反映测量距离的变化，它可以连续的读出距离，被测物体带色并不影响其测距功能，并且不需要多余的外接电路，操作简单。 红外测距传感器硬件连接 红外测距传感器_80型安装： ◆红外测距传感器分别安装于足球机器人底盘上左方、前方、右方和后方的位置 ◆分别接于控制器模拟口ADC 1（左）、ADC 2（前）、ADC 3（右）、ADC 4（后） 在软件编程中，控制函数为： getadc(端口号)； 端口号为对应的ADC端口号 函数返回值为0-1023。 红外测距传感器与障碍物距离在标准检测范围内时，当红外测距传感器离障碍物距离越远时返回数值越小，当红外测距传感器离障碍物距离越近时返回数值越大。 1 3 2 4 左 右 前 后 红外复眼传感器_调制_16L 工作原理： 复眼传感器上装有多个远红外接收传感器，将外界红外光强度变化转化为电阻变化数据，通过STM32控制芯片对采集到的数据进行分析处理，返回出调制红外球与复眼的相对位置与信号强度值。 调制模式 红外复眼传感器硬件连接 红外调制复眼传感器接口布局 红外调制复眼： ◆红外调制复眼安装于足球机器人底盘上。 ◆接在控制器扩展模拟口（EADC2端口） 在软件编程中，控制函数为： geteadc(9); 返回最大值； geteadc(10); 返回端口号。 当离调制红外球越近时，信号越强，数值越大；当离调制红外球越远时，信号越弱，数值越小。 我们可用公式ffy=(geteadc(10)+3)/20;取得具体端口号值。 数字指南针Ⅱ 工作原理： 数字指南针是根据地磁原理进行检测机器人的方向，整个系统主要由传感器单元、信号调整单元SCU、方向确定单元DDU、数据处理单元四个部分组成。它采用磁场传感器的磁阻MR技术，并用翻转技术消除信号偏移，用电磁反馈技术来消除温度的敏感漂移，同时系统还集成了几种特殊的抗干扰技术来提高指南针数据检测精度。 指南针操作 1.消磁 按住指南针按钮5s，指示灯闪烁，將机器人顺时针平稳转1-2圈，再按2s按钮，指示灯长亮，消磁结束。 2.正北 选择正北方向（比赛时把机器人朝向对面方向），按2s指南针按钮，正北结束。 数字指南针硬件连接 数字指南针接口布局 数字指南针： ◆数字指南针安装于足球机器人底盘上的正上方位置。 ◆接在控制器上USART接口 在软件编程中，控制函数为： compass()； 函数返回值为0-359度。 指南针在使用时，返回0-359的数值来表示指南针所指的方向。 电池介绍 电池参数： 额定电压：7.4v 充饱电压：8.4v 电池容量：3200mAH 持续放电：30C 锂聚合物电池（Li-polymer，又称高分子锂电池）：能量高、小型化、轻量化，是一种化学性质的电池。在形状上，锂聚合物电池具有超薄化特征，可以配合一些产品的需要，制作成不同形状与容量的电池。