第4篇制造自动化技术.ppt

4.3.2 工业机器人的控制系统 工业机器人控制系统的组成 （1）控制计算机?控制系统的调度指挥机构。一般为微型机、微处理器有32位、64位等， 如奔腾系列CPU以及其他类型CPU。 （2）示教盒?示教机器人的工作轨迹和参数设定，以及所有人机交互操作，拥有自己独 立的CPU以及存储单元，与主计算机之间以串行通信方式实现信息交互。?? （3）操作面板?由各种操作按键、状态指示灯构成，只完成基本功能操作。?? （4）硬盘和软盘存储存?储机器人工作程序的外围存储器。?? （5）数字和模拟量输入输出?各种状态和控制命令的输入或输出。?? （6）打印机接口?记录需要输出的各种信息。?? （7）传感器接口?用于信息的自动检测，实现机器人柔顺控制，一般为力觉、触觉和视觉 传感器。?? （8）轴控制器?完成机器人各关节位置、速度和加速度控制。?? （9）辅助设备控制?用于和机器人配合的辅助设备控制，如手爪变位器等。?? （10）通信接口?实现机器人和其他设备的信息交换，一般有串行接口、并行接口等 机器人控制系统分类 　　·程序控制系统：给每一个自由度施加一定规律的控制作用，机器人就可实现要 求的空间轨迹。 　　·自适应控制系统：当外界条件变化时，为保证所要求的品质或为了随着经验的 积累而自行改善控制品质，其过程是基于操作机的状态和伺服误差的观察，再调整 非线性模型的参数，一直到误差消失为止。这种系统的结构和参数能随时间和条件 自动改变。 　　人工智能系统：事先无法编制运动程序，而是要求在运动过程中根据所获得的 周围状态信息，实时确定控制作用。 　　驱动方式：参见工业机器人驱动系统。 　　运动方式： 　　·点位式。要求机器人准确控制末端执行器的位姿，而与路径无关; 　　·轨迹式。要求机器人按示教的轨迹和速度运动 4.3.3 工业机器人的编程技术 1. 示教方式编程(手把手示教) 　　目前大多数机器人还是采用示教方式编程。示教方式是一项成熟的技术, 易于被熟悉工作任务的人员所掌握, 而且用简单的设备和控制装置即可进行。示教过程进行得很快,示教过后,马上即可应用。在对机器人进行示教时, 将机器人的轨迹和各种操作存入其控制系统的存储器。如果需要,过程还可以重复多次。在某些系统中, 还可以用与示教时不同的速度再现。 2. 脱机编程或预编程 　　脱机编程和预编程的含意相同, 是指用机器人程序语言预先进行程序设计,而不是用示教的方法编程。脱机编程有以下几个方面的优点: 　　(1) 编程时可以不使用机器人, 以腾出机器人去做其他工作。 　　(2) 可预先优化操作方案和运行周期。 　　(3) 以前完成的过程或子程序可结合到待编的程序中去。 　　(4) 可用传感器探测外部信息, 从而使机器人作出相应的响应。这种响应使机器人可以工作在自适应的方式下。 3.机器人语言及其分类 面向点位控制的机器语言（如T3、funky等）、面向运动的机器人语言（如VAL）、 结构化编程语言（如AL）、面向任务的机器人语言（如AUTOPASS等） 4.3.4 工业机器人的应用 　点焊机器人 　　焊接机器人具有性能稳定、工作空间大、运动速度快和负荷能力强等 　　焊接机器人 　　特点，焊接质量明显优于人工焊接，大大提高了点焊作业的生产率。 　　点焊机器人主要用于汽车整车的焊接工作，生产过程由各大汽车主机厂负责完成。 国际工业机器人企业凭借与各大汽车企业的长期合作关系，向各大型汽车生产企业提 供各类点焊机器人单元产品并以焊接机器人与整车生产线配套形式进入中国，在该领 域占据市场主导地位。 　弧焊机器人 　　弧焊机器人主要应用于各类汽车零部件的焊接生产。在该领域，国际大 型工业机器人生产企业主要以向成套装备供应商提供单元产品为主。 真空机器人 　　真空机器人是一种在真空环境下工作的机器人，主要应用于半导体工业中，实现晶圆 在真空腔室内的传输。真空机械手难进口、受限制、用量大、通用性强，其成为制约了半 导体装备整机的研发进度和整机产品竞争力的关键部件。而且国外对中国买家严加审查， 归属于禁运产品目录，真空机械手已成为严重制约我国半导体设备整机装备制造的“卡脖 子”问题。直驱型真空机器人技术属于原始创新技术。 * 第4章 制造自动化技术 Manufacturing Automation Technology 4.4 柔性制造系统 4.4.1 柔性制造技术概述 本世纪初，出现了专用机床与传送带相结合的生产方式，加工与装配均以单一化 作业为基础，从而极大的提高了生产效率。之后，又出现了大型多工位自动机床和自 动生产线。这一时期自动化技术的特点是：加工实现了部分或全部“自动化”，但完成 某一项具体的加工任务，其工艺路径、加工尺寸、工具设置