制动控制原理试卷和答案B.doc

试题三 一、填空题（每空 1 分，共20分） 1、对自动控制系统的基本要求可以概括为三个方面，即： 稳定性 、快速性和 准确性 。 2、控制系统的 输出拉氏变换与输入拉氏变换在零初始条件下的比值 称为传递函数。一阶系统传函标准形式是　　，二阶系统传函标准形式是　　。 3、经典控制理论中，可采用　劳斯判据　、根轨迹法或 奈奎斯特判据 等方法判断线性控制系统稳定性。 4、控制系统的稳定性，取决于系统　结构　和 参数 , 与外作用及初始条件无关。 5、线性系统的对数幅频特性，纵坐标取值为　　 　，横坐标为　 　 。 6、奈奎斯特稳定判据中，Z = P – N ，其中P是指 开环传函中具有正实部的极点的个数 ，Z是指 闭环传函中具有正实部的极点的个数 ，N指 奈氏曲线逆时针方向包围 (-1, j0 )整圈数 。 7、在二阶系统的单位阶跃响应图中，定义为 系统响应到达并保持在终值误差内所需的最短时间 。是 响应的最大偏移量与终值的差与的比的百分数 。 8、PI控制规律的时域表达式是 。P I D 控制规律的传递函数表达式是 。 9、设系统的开环传递函数为，则其开环幅频特性为 ，相频特性为 。 二、判断选择题(每题2分，共 16分) 1、关于线性系统稳态误差，正确的说法是：( C ) A、 一型系统在跟踪斜坡输入信号时无误差 ；B、 稳态误差计算的通用公式是； C、增大开环增益K可以减小稳态误差；D、增加积分环节可以消除稳态误差，而且不会影响系统稳定性。 2、适合应用传递函数描述的系统是 ( A )。 A、单输入，单输出的线性定常系统；B、单输入，单输出的线性时变系统； C、单输入，单输出的定常系统；D、非线性系统。 3、若某负反馈控制系统的开环传递函数为，则该系统的闭环特征方程为 ( B )。 A、 B、 C、 D、与是否为单位反馈系统有关 4、非单位负反馈系统，其前向通道传递函数为G(S)，反馈通道传递函数为H(S)，当输入信号为R(S)，则从输入端定义的误差E(S)为 ( D ) A、 B 、 C 、 D、 5、开环频域性能指标中的相角裕度对应时域性能指标( A ) 。 A、超调 B、稳态误差 C、调整时间 D、峰值时间 6、闭环系统的动态性能主要取决于开环对数幅频特性的：( D ) A、低频段 B、开环增益 C、高频段 D、中频段 7、已知单位反馈系统的开环传递函数为，当输入信号是时，系统的稳态误差是( D ) A、 0 ； B、 ∞ ； C、 10 ； D、 20 8、关于系统零极点位置对系统性能的影响，下列观点中正确的是( A ) A 、 如果闭环极点全部位于S左半平面，则系统一定是稳定的。稳定性与闭环零点位置无关； B、 如果闭环系统无零点，且闭环极点均为负实数极点，则时间响应一定是衰减振荡的； C 、 超调量仅取决于闭环复数主导极点的衰减率，与其它零极点位置无关； D、 如果系统有开环极点处于S右半平面，则系统不稳定。 三、(16分)已知系统的结构如图1 所示，其中，输入信号为单位斜坡函数，求系统的稳态误差(8分)。分析能否通过调节增益 ，使稳态误差小于 0.2 (8分)。 一G(s)R(s)C(s)图 1 解： 一 G(s) R(s) C(s) 图 1 而静态速度误差系数 　　（2分） 稳态误差为　。（4分）要使　必须　，即要大于5。（6分） 但其上限要符合系统稳定性要求。可由劳斯判据决定其上限。　　　系统的闭环特征方程是 　　　　　（1分） 　　　构造劳斯表如下为使首列大于0，　必须　。　　 综合稳态误差和稳定性要求，当时能保证稳态误差小于0.2。（1分） 四、写出下图所示系统的传递函数（结构图化简，梅逊公式均可）。 解： 传递函数G(s):根据梅逊公式 4条回路:, ， 无互不接触回路。（2分） 特征式： （2分） 2条前向通道: ； 五、已知系统开环传递函数为均大于0 ，试用奈奎斯特稳定判据判断系统稳定性。 解：由题已知：　， 系统的开环频率特性为 　　　　　（2分） 开环频率特性极坐标图：　 起点：　　；（1分） 　　　　 终点：　　；（1分） 与实轴的交点：令虚频特性为零，即　　得　　（2分） 实部　（2分） 开环极坐标图如图2所示。（4分） 图2　五题幅相曲线－ 图2　五题