PID初始化和运行.docVIP

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2017-08-05 发布于河南
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PID初始化和运行.doc

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Initialize PID Structure 初始化=====================================================================================================*/ void PIDInit (struct PID *pp) { memset ( pp,0,sizeof(struct PID)); } /*==================================================================================================== PID计算部分 =====================================================================================================*/ unsigned int PIDCalc( struct PID *pp, unsigned int NextPoint ) { unsigned int dError,Error; Error = pp-SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp-SumError += Error; // 积分 dError = pp-LastError - pp-PrevError; // 当前微分 pp-PrevError = pp-LastError; pp-LastError = Error; return (pp-Proportion * Error//比例 + pp-Integral * pp-SumError //积分项 + pp-Derivative * dError); // 微分项 } /*********************************************************** 温度比较处理子程序 ***********************************************************/ compare_temper() { unsigned char i; if(set_tempertemper) { if(set_temper-temper1) { high_time=100; low_time=0; } else { for(i=0;i10;i++) { get_temper(); rin = s; // Read Input rout = PIDCalc ( spid,rin ); // Perform PID Interation } if (high_time=100) high_time=(unsigned char)(rout/800); else high_time=100; low_time= (100-high_time); } } else if(set_temper=temper) { if(temper-set_temper0) { high_time=0; low_time=100; } else { for(i=0;i10;i++) { get_temper(); rin = s; // Read Input rout = PIDCalc ( spid,rin ); // Perform PID Interation } if (high_time100) high_time=(unsigned char)(rout/10000); else high_time=0; low_time= (100-high_time); } } // else // {} }