内蒙古工业大学科研训练报告.doc

科研训练开题报告 题 目：人形机器人控制系统设计 学生姓名：高金鹏 学 院：机械学院 班 级：机11-3 指导教师：武建新 2014年 12 月 27 日 目 录 1.选题目的和意义........................................................1 1.1 选题目的及来源....................................................1 1.1.1 选题目的......................................................1 1.1.2课题来源......................................................1 1.2课题研究意义......................................................1 1.2.1研究现状及发展趋势............................................1 1.2.2研究的主要内容................................................2 2.研究方案..............................................................2 2.1方案确定..........................................................2 2.2技术关键、实验条件及存在的问题....................................3 2.2.1技术关键......................................................4 2.2.2实验条件及存在的问题..........................................4 2.3预期达到的目的....................................................4 3.研究计划进度..........................................................4 参考文献................................................................6 1.选题目的和意义 1.1 选题目的及来源 1.1.1 选题目的 人形机器人可以代替人类去完成危险的或繁重的工作。在有毒的、对人体有害的、高温的、或危险的工作环境中，人形机器人可以代替人类去完成这些工作。对于一些重复性和繁重的工作，人形机器人则完全可以代替人类保质保量的完成这些工作。人形机器人技术的研究处于机器人方向的前沿，而小型化人形机器人更是当代科技研究的热点之一。其中控制技术是人形机器人技术中的重要组成部分，决定了机器人性能的优劣。 1.1.2课题来源：内蒙古工业大学机械学院 1.2课题研究意义 1.2.1研究现状及发展趋势 关于人形机器人的研究开始于 20 世纪 60 年代末，至今已有 40 多年的历史。国内外的许多学者都在从事人形机器人的研究与开发，如今人形机器人已经成为机器人技术领域里的主要研究方向之一。 我国在人形机器人方面的研究与发达国家相比总体上还有一定的差距，但在我国学者的不懈努力下还是取得了丰硕的成果。在国家 863 计划、国家自然科学基金和湖南省的支持下，长沙国防科技大学首次于1988 年 2 月研制成功了六关节平面运动型双足步行机器人。随后于 1990 年又先后研制成功了十关节、十二关节的空间运动型机器人系统，并实现了平地前进、后退，左右侧行，左右转弯，上下台阶，上下斜坡和跨越障碍等人类所具备的基本行走功能。近期在十二关节的空间运动机构上，实现了每秒钟两步的前进及左右动态行走等功能。经过十年攻关，国防科技大学还研制成功了我国第一台仿人型机器人——“先行者”。实现了机器人技术的重大突破。“先行者”有人一样的身躯、头颅、眼睛、双臂和双足，有一定的语言功能，可以动态步行。 2005 年由北京理工大学牵头、多个单位参加历经三年攻关打造的双足人形机器人 “汇童”研制成功，如图 1-3b 所示。“汇童 GDSC”仿人机器人的应用，使我国成为继日本之后第二个仿人机器人走出实验室并投入实际应用的国家。我国人形机器人的研究起步较晚，主要在基础理论上有一些突破，重点主要集中在机构、控制系统和步态上，使机器人具有智能性和学习能力