LinuxRTAI环境下Scicos测试系统的建模与实现 Implementing of rapid prototyping controller based on linuxRTAI and Scicos.pdfVIP

赵东杰1，钱东平1，赵嘉2，王文娣1 (1．河北农业大学机电工程学院，河北保定071001； 2．北京交通大学经济管理学院，北京100044) 标设备建立实时测控模型的技术方法。该方法具有很强的描述能力和可扩展性，图形模块与实际物 理环境具有一致性，并可对各种仿真资源进行统一管理。 Scicos 关键词：R1rAI Hnu】【建模数据采集 bnux作为开放源代码的操作系统已得到迅猛发2系统建模 展，在各行各业都有广泛应用，在嵌入式领域中的应 2．1方案设计 用更加普遍。嵌入式系统往往具有实时性和应用多样 控制系统建模一般需要一个计算机辅助设计控 性的特点。按照对延时时间的约束要求，一般把实时 操作系统分为硬实时和软实时两种。测试系统作为一 的硬件【5】。常见的计算机辅助设计控制系统设计软件 种特殊的工业平台对其技术要求要高于一般的系统， 需要有高时效性和良好的时间确定性以及可靠性、稳 定性。因此需要对以稳定著称的Ijnll】【进行实时化扩包功能强大，但价格昂贵，会使整个控制系统成本增加 展，使其具有硬实时能力，满足实时应用的需求。 很多。 1 Linux实时化扩展及Scicos软件包 1。1L_nux系统的实时化实现 HnIl】【系统的实时化实现的几种主要方法：(1)兼容 Unll]【内核方法：如L)，IluxOS系统。(2)双内核方法：如验机进行研究与测试。 RtLinux和RTAl。(3)为标准内核打实时补丁方法：KURT、2．2建模环境 core KnIl】【、RED—Knu】【等。以上几种方法和实现的比软件环境：操作系统为Fedom4，Hnll】【内核版本 TinleSys 较，详见参考文献[1】。 1．2RTAI框架 版本为0．7．22。 Pentium4CPU R1rAI(Real—Time 硬件环境：IBM兼容PC，Intel 2．60GHz， ApplicationInter沁e)可为应用程序 提供一套实时的系统调用接口，它是一个具备了操作系 512MB内存，硬盘容量80GB，转速7200r／s；NI公司 统核心功能的实时系统内核。R1rAI接管了系统的所有 硬件资源，R1隗I的任务调度器把Linu】【操作系统当作一摩擦实验机。 个空闲任务，即优先级最低的任务来运行。 砌噙I中包含了一个R1rAI—Lab的工具包。它 定义了一个建立仿真、多任务控制、实时控制的 框架，集成到建模仿真软件中(如Ma吐ab、Scilab)。 其生成控制模型可以在“nu】【肌～I系统中编译和 执行。 1．3SciIab／Scicos建模工具包 Scilab(Scien黼cLaboratory)是以法国国立信息 与自动化研究院(矾RlA)的科学家为主共同开发 的“开放源码”式科学计算软件。Scic08是包含于 Scilab中用于动态系统建模和仿真的工具软件包。 图1摩擦测试系统图 《电子技术应用》2007年第5期 本刊邮箱：eta@ncse．com．cn 万方数据 ；童送羹羹羹遗曼竺型型!!塑!!堕 (1)摩擦盘的温度A0：热电偶传感器。 (2)摩擦盘所受的拉力A1：压电传感器。 (3)气缸对摩擦盘所施加的压力A2：扩散硅传感器。 (4)电机转速信号CTR0：磁电转速计。 Linll】【机器上运行。 2．3控制系统建模 3测试与分析 (1)模型建立：根据实验方案确定控制模型。利用 3．1实验测试 Scicos中的模块和RTAI—Lab的模型库，并根据各个参拖动电机通过传动皮带与主轴连接，当电机达到指 数之间数学、逻辑的