机械工程控制二阶系统频率特性的分析.docxVIP

二阶系统频率特性的分析 摘 要 通过引用力、功和能量等大家较为熟悉的物理概念和典型的二阶系统，分析了控制系统受周期性外力作用所产生的稳态输出响应特性。结合《机械工程控制基础》课程中频率特性的内容，清晰地给出幅值特性和相位特性的概念。 关键词：频率特性 ；二阶系统 ；功能原理 频率特性法在控制过程中得到了极为广泛的应用。控制系统的频率特性具有明确的物理意义和工程背景，特别是二阶系统还存在着共振这一随处可见的物理现象。对于系统为什么对不同频率的输入作用会产生不同的输出响应这一问题，本文将通过引用力、功和能量等大家较为熟悉的物理概念和典型的二阶系统进行分析。 一、二阶系统的描述 由二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。最典型的是一个由弹簧、质量物体和阻尼器组成的机械系统。用学生熟知的物理动力学理论分析一个质量为的质点，在外作用力F(t)、与速度成正比的阻力γdxtdt和弹 性 力 Kx(t) 的共同作用下，其动力学方程为： (1) 式中， γ为阻尼系数，K为弹性系数 将式 (1) 改写为控制系统常用的关系 ： (2) 式 中 ， F(t) 输入作用，而 x(t)为输出响应。对于频率特性的分析，本文着重考虑的是当外作用力F(t)=F0sinωt ，且F0 固定不变时，系统经短暂的瞬态过程而进入稳态的输出响应特性。由于该系统是线性系统，稳态输出x(t)与输入作用力 F(t)具有相同的角频率ω。 x(t)的振幅和相位完全由输入作用力和系统的固有参数决定，其最大特征是幅值和相位都是频率ω的函数。所谓频率特性，就是系统输出的幅值和相位随输入频率而变化的特定关系。 二、用功能原理分析频率特性 式 (2)的稳态解也即系统输出的稳态响应可表示为 （3） 上式就是当外作用力为 F(t)时系统所产生的输出响应。由于x(t)代表的是位移随时间的变化，则 x(t)对时间的导数就是速度： V = dx／dt= Aωcos(ωt+φ)=V0cos(ωt+φ) (4) 式中，V。= Aω。由式 可见，速度 V的 幅值 V。与频率大小成正比关系，即高频的运动速度较大，而低频的运动速度较小。由于阻力是与速度成正比的，因而高频运动所遭遇的阻力较大。从能量的角度来分析，由外作用力对系统作功的功率为: P(t)=F(t)·V(t) = F0Aωsin(ωt)cos(ωt+φ) (5) 由上式可见，功率 Pt是随时间变化的。功率的正负变化表明外作用力可以向系统输入能量，也可以从系统取走能量，即消耗系统的能量。 阻力的功率P′(t)为阻力 γV(t)与速度 V(t)的 乘积。有 P′(t)=- γV(t) ·V(t)= - γA2ω2 cos(ωt+φ) (6) 由上式可见，P′t也随时间变化，但总是小于零，所以总是消耗系统的能量，而 消耗的能量大小与角频率ω2 成正比。 比较式 (5)和式 (6)，外 作用力对系统作功的功率 P(t)和阻力的功率 P′(t)都随时间而变化，但两者随时间变化的规律不同，P(t)时而大于零时而又小于零，而P′(t)恒小于零。所以，两者并非时时相抵消。由于稳态振动的振幅是保持不变的，因而振动一周后机械能也保持不变。从功能关系看，一周中系统因阻力所损耗的能量将从外力对系统所作的功中得到补偿。因此，在一周期中，外输入力的功W与阻力的功W′的代数和应等于零，即 W + W′= 0 (7) 外作用力在一周期 T 中做的功为 W= (8) 阻尼力在一周期 T 中所做的功为 (9) 上式表明，如保持振幅不 变，则一周期中阻力所消耗的能量与角频率成正比关系，即高频要消耗系统更大的能量。 将式 (8)和式 (9)代人式 (7)，可得 （10） 由式可见，等于阻力的最大值( )与输入力的幅值之比的负值。显然， 0，由正弦函数的性质知角必在第三、四象限。这就是说，系统输出比输入的相位落后 0～，而值的大小与角频率有关，这就是二阶系统所具有的相位特性。 我们通过改变角频率的大小，可使=，则有。于是，由式 (5)可得外输入力的功率为 (11) 而阻力所消耗的功率为 (12) 上式表明，当 时，与大小相等但正负相反，即外输入力的功率在该时刻与阻力的功率相抵，因而系统的机械能恒定不变。这时系统