PVT插补及位置伺服变加减速处理.pdf

年第 卷第 期 ·控制技术· !# !$ % !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! !#插补及位置伺服变加减速处理 舒志兵 严彩忠 （南京工业大学自动化学院 ） !###$ 摘 要 介绍了变加减速结构及其控制原理，分析了稳态和动态位置误差产生的数学模型，给 出了位置误差的计算公式和补偿方法。运动控制为两级运动插补模式，在 形曲线加减速作为粗插 % 补计算的基础，设计实现了基于’(精插补模式的运动控制算法。 关键词 形曲线加减速 位置伺服系统 位置误差分析 插补 % ’( 机定子电阻，$为电动机电枢电感， 为转子 绕 / / $ 引言 ! 组中的脉冲电势，% 为电动机极对数。不考虑电流 0 加减速控制是插补算法中的一项关键技术。由 调节器中的微分和限幅环节，图 中电流调节器可 ［］ 于控制系统、驱动系统以及数控机床的电气和机械 以降阶为一个惯性环节1 惯性，使它的速度不能突变，否则会产生冲击、振 荡、超程或 失步等动态 误差，降低 系统的精度。 为尽可能避 免出现电动 机轴加减速 度超限的状 况，一般都 图 闭环伺服系统的数学模型 需要对原轨迹进行加减速处理。一个合理的加减速 （） （） ’4 23 ! ’6 控制方法至少应满足：速度逐渐增加或减少，位置 5 式中，! 为电流调节器的放大倍数。 不产生超调；在加减速过程结束后，应保证实际位 5 速度调节器选择 置与指令位置一致，不影响系统定位精度；具有较 ［］ 快的速度响应 。 （） 6 （）