基于ADAMS的RRPR机械手仿真.pdfVIP

·60 · 现代机械 　2007年第 4 期 　　 文章编号 : 1002 - 6886 (2007) 04 - 0060 - 03 基于 ADAM S的 RRPR机械手仿真 张晋西, 钟莉蓉, 郭学琴, 乔慧丽 (重庆工学院 汽车学院 ,重庆 　400050) 摘要 :本文用 ADAM S建立 RR PR 机械手机构虚拟样机 ,进行多工件的仿真操作演示 ,给出了实现机械手运动的函数式 ,为 机械手设计和研究提供了一种简便的方法 。 关键词 :虚拟样机 　ADAM S　机械手 　仿真 中图分类号 : TP39 1 　　文献标识码 : A S im ula tion of RRPR M an ipula tor by ADAM S ZHANG J in x i, ZHO NG L irong, GUO Xueq in, Q IAO Hu ili A b stract: The se p ap ers b rought forward a virtual p rototyp e of RR PR m an ipu lator to sim u late m u ltiworkp iece s work ing p roce ss. The function s were p re sen ted to carry ou t m an ipu lator ’s po sition s and po se s. A simp le and conven ien t techn ique wa s supp lied to de sign and re search the se p rob lem s. Key words: virtual p rototyp e; ADAM S; m an ipu lator; sim u lation 1　概述 3　各关节运动函数 当机器人末端执行器的位置和姿态给定时 , 反求各 关节的运动参数 ,称为机器人运动学逆解 。这需要解一组 由于建立的样机模型的几何尺寸 、工件位置可以是任 非线性超越方程 ,故一般求解难度较大 , 目前 ,位姿逆解的 意的 ,为了准确实现机构的位置和姿态 ,本文采用在完成 方法有代数法 、几何法和数值解法 [ 1 ] 。本文 以常见 的 建立样机模型后 ,进行一次初始位置探测仿真 ,根据工作 RRPR 机械手为例 ,用动力学仿真软件 ADAM S建立三维 情况需要 ,预先设置各关节运动速度 ,根据零件位置曲线 模型 ,进行机械手多工件操作仿真模拟 ,避免了求解复杂 关系 ,得到运动时间 ,获得各个关节的运动函数 。这里 ,按 的非线性方程组 。 照关节 B 、D 、C、A 、E 的顺序, 可以较方便地求出各关节的 运动函数 。 2　样机模型 3. 1 关节 B 处转动函数 RRPR 机械手机构运动简图如图 1, A 、B 、D 处为三个 首先将图 1中关节 B 旋转, 使其处于工件质心位置 。 ( ) ( ) 旋转副 R , 运动副在这里又称关节 。C 处为移动副 P 。 设置关节 B 处旋转运动