MWC程序详解-油门值映射.pdfVIP

“油门控制”(四旋翼使用的不是真正的油门，但程序中却使用的”Throttle”这一单词，为了 避免混淆这里姑且沿用油门，并将其认为是动力系统吧)在MWC 中有着非常核心的地位， 首先体现在控制算法上，PID控制很大程度上是通过对油门的调控实现对姿态的控制。其次 很多功能是针对油门进行设计的，如定高。最后油门在程序中是很多标志位的判断依据。由 此称之为最重要的指标，是绝不为过的。 但油门控制过程比较复杂，全部展开在一片文章中会导致结构难以把握，因此本文主要针对 油门量的映射。至于根据姿态，功能来控制油门量，这些内容以后再做详解。 油 门 在 程 序 中 的 名 字 是 ”rcData.THROTTLE”( 下 文 简 记 为 rdt) 以 及”rcCommand[THROTTLE]”(下文简记为rct)。首先看看这个rdt变量在主函数出现位置有： 339,340,341,365,792,821,936。再对位置进行归类分析，一部分出现在函数annexCode 中，另 外一部分，作为标志位判断出现在主循环中。第一部分是核心，annexCode作为computeIMU 函数的子函数出现在主循环中，但起作用是巨大的。正是在这个函数中完成了油门值从rdt 到rct 的映射。这两变量的逻辑关系稍微说明一下，rdt可以理解为控制器接收到的遥控器油 门量，rct则是经过控制器计算后的油门需要量。这个需要量要经过映射，控制算法处理， 最终输出给执行器——电机。 对油门的处理来自于很多方面，如BARO 的定高就是直接对油门的数据控制，再比如PID 对姿态误差进行响应，输出控制量，并将该控制量叠加在油门之上。 先把两个变量之间的映射关系相关的程序贴出来： uint16_ttmp,tmp2; uint8_taxis,prop1,prop2; //PITCHROLLonlydynamicPIDadjustemnt dependingonthrottlevalue prop2= 128;//prop2was 100 is 128now if(rcData[THROTTLE]1500) {//breakpointisfix: 1500 if(rcData[THROTTLE]2000) { prop2 -= ((uint16_t)conf.dynThrPID*(rcData[THROTTLE]-1500)9);// /512 instead of/500 }else { prop2-= conf.dynThrPID; } } for(axis=0;axis3;axis++) { tmp=min(abs(rcData[axis]-MIDRC),500); #ifdefined(DEADBAND) if(tmpDEADBAND) {tmp-=DEADBAND; } else {tmp=0; } #endif if(axis!=2) {//ROLLPITCH tmp2=tmp7;//500/128=3.9 =range [0;3] rcCommand[axis] = lookupPitchRollRC[tmp2] + ((tmp-(tmp27)) * (lookupPitchRollRC[tmp2+1]-lookupPitchRollRC[tmp2])7); prop1 = 128-((uint16_t)conf.rollPitchRate*tmp9);// prop1 was 100 is 128now -- and /512insteadof/500 prop1 = (uint16_t)prop1*prop27;// prop1: max is 128 prop2: max is 128 result prop1:maxis 128 dynP8[axis]=(uint16_t)conf.pid[axis].P8*prop17;//was/100 is/128now dynD8[axis]=(uint16_t)conf.pid[axis].D8*prop17;//was/100 is/128now }else { //YAW rcCommand[axis]=tmp; } if(rcData[axis]MIDRC)rcCommand[axis]=-rcCommand[axis]