机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响α.PDF

第 卷第 期 机器人 ΡΟΒΟΤ ∂ 年 月 文章编号222 机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响α 焦国太 阿 德 依科拉夫 瓦 谢 库利绍夫 华北工学院 系 太原 莫斯科工业大学机器人教研室 摘 要 以机械手运动学及连杆坐标变换为基础 在已知各连杆由于挠曲变形所产生的相对微 小位移的条件下 提出了计算机器人抓手的位置和形态误差的方法 并以斯坦福机械手为例进行了实 例计算为提高机械手的定位精度提供了依据 关键词 机械手 连杆 挠曲变形 机器人 误差 中图分类号 文献标识码 ×° 1 计算的理论基础 11 机械手运动学 机械手运动学专门研究操作机械手的运动规律特别是研究抓手的位置和形态与各关节 坐标的关系 而不考虑这运动的力和力矩 如图 所示定义了机械手的连杆参数 和 α! ! Α δ ι ι ι 其中 和 是描述连杆本身结构的 而 和 则是描述两相邻连杆的连接关系 对于转动 Ηι α Αι ι δι Ηι 关节 为关节变量 其他三个量被作为连杆参数 对于移动关节 为关节变量 另三个量被 Ηι δι 作为连杆参数 图 连杆参数 两相邻连杆间第 个连体系框相对于第ι ι 个连体系框的相对位形矩阵为 Η ΑΗ ΑΗ αΗ ι ι ι ι ι ι ι Η ΑΗ ΑΗ αΗ ι ι ι ι ι ι ι Αι Αι Αι δι α 收稿日期 第 卷第 期 焦国太等 机械手连杆的挠曲变形对抓手位置和形态的影响