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MRI 兼容机械装置技术的研究现状与进展 赵明 2007 年 11 月 一、引言 MRI 成像引导介入治疗融 MRI 成像技术和介入诊断和治疗技术于一体，具 有多方位成像、多切面定位、组织对比分辨率高、无电离辐射、不用对比剂即可 显示血液流动、可测评温度变化等特点。 该技术虽然最早出现在上世纪 80 年代，但一开始受手术空间小（磁体大而 笨重、医生接触患者不方便或很难接触）、成像速度低、强磁场和伪影阻碍介入 手术器械工作等因素的困扰和制约，发展缓慢。有鉴于此，开放式磁体系统的开 发和改进、超高速扫描序列的开发、MRI 兼容机械装置的发明和应用成为业界 公认的实现 MRI 成像引导介入治疗并促进其发展的三项关键技术。 近年来，随着上述三项关键技术的逐一突破，以及其它商务和技术因素的影 响（例如因 MRI 成像设备技术的飞速发展而导致的功能拓展、MRI 设备降价、 普及所带来的应用面扩大等），MRI 成像引导介入治疗技术的应用和研究迅速兴 起，并成为介入治疗医学中的一大热点。 当然，从商务角度看，MRI 成像设备制造领域内的竞争激烈也为 MRI 成像 引导介入治疗技术的兴起起到了推波助澜的作用，并直接促进了一些实验室技术 的产品化，和一些成熟产品的商品化。 作为实现 MRI 成像引导介入治疗的关键技术之一，MRI 兼容机械装置技术 是指人们在长期的研究和开发实践过程中发现和总结出来的那些与 MRI 兼容机 械装置的设计、制造、应用和维护相关的共性技术。包括材料性能、元器件选择、 加工制造工艺、机构设计、运动检测与控制等多方面。该技术与新材料、机电一 体化技术、计算机技术等的发展密切相关，随着各种相关技术的发展，而得到不 断的改进和应用。 目前，运用MRI 兼容机械装置技术。人们已成功发明和制造出多种不同类 型的 MRI 兼容机械装置，并将之用于临床或试验研究。这些 MRI 兼容机械装置 不仅涵盖了各种不同类型的微型精密机械、主从式机械手和多自由度手术机器人 等，而且它们的临床应用也涉及到组织穿刺活检、肿瘤消融治疗、血管介入等多 方面，并正在应用的深度和广度上持续拓展，发展非常快速和活跃，前景广阔。 本文就近年来有关 MRI 兼容机械装置技术及其临床应用方面的研究介绍如 下。 二、MRI 兼容机械装置技术的发展过程 综观 MRI 兼容机械装置技术的发展过程，可以明显地看到其呈阶段性发展 的特点。迄今为止，主要表现为三个阶段：即从适应医生的需要，到减轻医生操 作的劳动负荷，再到操作过程的自动化、信息化、柔性化和智能化。而符合 MRI 兼容性要求的材料的发展和应用则是其主线，贯穿于三个阶段。 （1）适应医生需要的阶段 1 早期开发的开放式 MRI 成像引导介入治疗装置，由于成像功能的限制，大 都是外科医生实施手术操作或治疗操作（如乳房肿瘤组织穿刺活检）的辅助装置。 例如在 GE 公司 90 年代早期开发的 MRI 成像引导介入手术装置 0.5T Signa SP/i 中，医生对患者某一部位的手术操作和 MRI 成像同步进行，医生通过术中成像 可观察到肉眼不能直接见到的手术野，改进手术过程。这些装置虽融合介入诊断、 治疗及 MRI 成像引导等技术于一体，但手术或治疗过程依然需要医生亲自动手 实施，因而不能解决医生因劳累、手颤动等带来的问题。而且由于手术操作空间 小等因素，限制了医生的工作。 在该阶段，MRI 兼容机械技术研究的重点是开发和研制适合在高场强磁场 环境中使用的手术和治疗器械（例如手术刀、止血钳、穿刺针、导管、导丝、支 架等），以满足医生的需要。而寻找和研制符合MRI 兼容性要求的材料、以及与 这些材料相关的加工工艺的研究则成为重点中的重点。 此后，有关材料的研究一直在持续着，并逐渐成为支持 MRI 兼容机械装置 技术发展的基础和先导。下文将重点介绍。 （2 ）减轻医生操作的劳动负荷的阶段 为了解决医生在手术实施过程中存在的问题，减轻他们