第三章6刚体的平动与绕固定轴的转动.ppt

小 结 * 第三章 刚 体 力 学 导读 定轴转动角动量定理和机械能守恒律 定轴转动的轴上附加力 §3.6 刚体的平动与绕固定轴的转动 刚体平动方程 1 平动 平动时刚体内所有点都有相同的速度和加速度. 通常用质心的运动来代表刚体整体的运动. 若有约束加辅助方程：相对质心的力矩平衡方程 2 定轴转动 刚体绕固定轴z轴转动时, 刚体中任何一点Pi, 都在垂直于z轴的平面内, 即xy平面内作圆周运动. 运动学 独立变量：1 角量表示: 角位移 角加速度 角速度 ? vi ri mi y x z 设一质点的位矢是ri, 它和z轴距离为Ri , 如果在某一时刻, 质点Pi的线速度为vi, 则 ? vi ri mi y x z (3.6.1) 定轴转动, ?方向不变, 则 ?是角加速度. 在定轴转动中, 它的指向与角速度相同或相反, 并且也是沿着同一条转动轴线. (3.6.3) 直角坐标系分解 定轴转动的动量矩定理为 有保守力作用的定轴转动的机械能为 动能 例题1 复摆：m 绕过o点的水平轴作微小振动，试求：运动方程、振动周期。 解：确定正方向 方程可化为 令 解出 周期 讨论：等价单摆周期 以O’悬点 测 g 的原理 3 定轴转动时轴上的附加压力 刚体绕定轴转动可以看作等价于空间两点A和B保持不动时刚体的运动. 显然是刚体受到了约束, 可以用动量定理和角动量定理来确定作用在A、B两点上的约束反力. ? B A y x z O NBx NBy NAx NAy NAz Fn F1 F2 F3 ? 动量定理 对A点的动量矩定理 因为 所以 最后一式是刚体绕定轴转动的动力学方程, 其余五式, 用来求约束反力 如 前五式是平衡方程, 最后式子是平衡条件, 对应约束反力是静力反作用力 静力反作用力 动力反作用力 通常有附加压力， 无附加压力时： 这分别是以xC、yC及Iyz, Izx为未知量的二元一次方程, 但它们的系数行列式在转动时都不等于零, 故xC、yC及Iyz, Izx必须同时为零, 即刚体的重心在转动轴上, 而且转动轴是惯量主轴. 这时, 我们就说这样的刚体己达到了动平衡, 这时的转动轴叫做自由转动轴. 这时即使取消约束刚体还是会绕着它继续转动. *