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年月机械科学与技术第卷第期仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线柔性脚着地特性研究程静葛文杰魏敦文高建西北工业大学机电学院西安程静摘要为了改善足部柔性和形状变化自适应能力提出了采用变截面梁模拟袋鼠柔性脚运用变分原理和有限元方法建立仿袋鼠跳跃机器人着地阶段的动力学方程结合实例应用对弹性势能变化和踝关节运动轨迹进行了分析利用和软件对机器人进行动力学建模和运动仿真得到了地面反力变化规律和柔性脚刚度特性最后搭建了跳跃机器人柔性楔形脚和曲线脚的对比实验台测得着地过程柔性楔形脚和曲线脚的加速度曲线研究结果表明柔性曲线脚
2012 年 12 月 机械科学与技术 December 2012
31 12 Mechanical Science and Technology for Aerospace Engineering Vol． 31 No． 12
第 卷 第 期
仿袋鼠跳跃机器人变截面曲线
柔性脚着地特性研究
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