4.ABB机器人RobotSt的udio机器人与SMART组件的配置.doc

机器人与SMART组件的配置 打开RobotStudior软件，创建一个新工作站 打开相应的机器人系统并且导入做好的SMART组件 配置机器人的I/O信号 注：导入的SMART组件中有几个DI信号就新建几个DO信号，创建完成之后重启控制器。 机器人信号与SMART组件信号间的关联 创建机器人路径及程序 ⑴．创建运动指令界面及逻辑指令界面 ⑵．调整轨迹点上工具的姿态 注3：当机器人到达目标点的姿态不好时，可以调整工具的姿态。 注5：参数配置必须每个点单独配置。 1.点击控制器---配置编辑器---I/O---进入信号配置界面 2.创建一个虚拟单元：V_Board（右键单元界面新建） 3.新建输出信号do（新建方法跟1相同） 3.源对象：选机器人 源信号：机器人输出信号 目标对象：选SMART组件 目标对象：选SMART组件对应的信号 2.点击添加I/O Connection--跳出对话框 1.点击仿真--工作站逻辑---信号和连接。 2.创建好路径之后---右键路径---插入运动指令或逻辑指令 1.右键--创建路径 3.选择逻辑指令 4.设置指令的参数 2.选择路径 1.选择任务 5.确定把指令插入到哪个路径里，选完后点击创建即可。 4.是否修改目标点的名称，选择任务及工件坐标。 3.点击轨迹点之后这里会出现点 2.把光标停留在位置上，点击机器人需要行走的轨迹点。 1.参考坐标选择 也可以通过此处来示教点和添加指令 3.当工具调整好位置时，可以通过复制方向--然后应用方向到各个点。 2.点击修改目标---旋转---把工具旋转到机器人范围之内 4.点击查看机器人目标----看是否机器人能到达行程范围。 5.点击参数配置---选择机器人到达目标点最好姿态。 1.打开工件坐标wobj0--右键目标点---选中查看目标工具