原创力文档- 1、本文档共6页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
查看更多
基于螺旋理论的锻造操作机构型综合-中国机械工程
中国机械工程第 卷第 期 年 月上半月
22 13 2011 7
基于螺旋理论的锻造操作机构型综合
许允斗 姚建涛 赵永生
暋 暋
, ,
燕山大学 秦皇岛 066004
: ,
摘要 为了进一步提高锻造操作机的解耦性能 构造了两种类型的串并联形式的混联机构以作为锻
。 , 、 、 、
造操作机构型 锻造操作机构型 的升降运动用平行 机构实现 其俯仰 侧摆 侧移 大车前进方向
栺 4R
;
的移动和侧向冗余移动用五自由度并联机构实现 锻造操作机构型 的升降和俯仰运动用由 和平行
栻 R
, 、 、
4R机构组成的串联运动链实现 其侧摆 侧移 大车前进方向的移动和侧向冗余移动用四自由度并联机
。 ,
构实现 然后采用基于螺旋理论的约束综合法综合了五自由度并联机构和四自由度并联机构 得到了
,
数种无过约束和过约束五自由度并联机构 以及无过约束四自由度并联机构和过约束四自由度并联
机构。
: ; ; ;
关键词 构型综合 螺旋理论 锻造操作机 无过约束
中图分类号: ; 文章编号: — ( ) — —
TH112TP24暋暋暋 1004 132X201113 1540 06
T eSnthesisofForin ManiulatorsBasedonScrewTheor
yp y g g p y
XuYundou暋YaoJiantao暋ZhaoYonshen
g g
, , ,
YanshanUniversit Qinhuandao Hebei066004
y g
: ,
AbstractInordertofurtherim rovedecoulin erformanceofforin maniulators twokinds
p p gp g g p
ofhbridserial- arallelforin maniulatorswereconfiurated.Liftin motionofforin maniula
y p g g p g g g g p 灢
文档评论（0）