数字式电液调速器微机调节器.docVIP

HYPERLINK /Company/48514_132475/messagedetail.aspx 数字式电液调速器的微机调节器 发布时间： ? 修改时间：2009/2/14 17:38:50?浏览次数：233 　　摘要: 从速度、存储容量、编程语言、接口特性等方面分析了数字式电液调速器微机调节器中控制器的选择原则,并对微机调节器中较为常用的几类控制器做了分析比较。　　关键词: 水轮调速器; 数字式电液调速器; 微机调节器; 可编程计算机控制器　　1 　数字式电液调速器的发展及特点　　随着微电子技术的发展,调速器的发展也进入了数字式(微机) 电液调速器阶段,数字式电液调速器习惯上也称为微机调速器。微机调速器又从最初的单片机、单板机微机调速器发展到现在的工业控制计算机(IPC) 调速器、可编程控制器(PLC) 调速器、可编程计算机控制器(PCC) 调速器。所谓IPC ,PLC ,PCC 调速器是指电液调速器的微机调节器分别以IPC ,PLC ,PCC 为核心构成(见图1) 。 　　图1 　数字式( 微机) 电液调速器的构成 　　微机调速器由微机调节器及电液随动系统构成。微机调节器以高可靠性的控制器为核心,采集频率信号及控制信号,用计算机程序实现复杂的运算及控制功能,并以一定方式输出控制结果作为电液随动系统的输入。微机调速器具有可靠性高、外围电路少、编程方便、功能扩展性好等特点[1] 。　　2 　微机调节器中控制器的选择　　从图1 可见,微机调节器的核心在于控制器,控制器完成调速器的信号采集、数据运算、控制规律实现、运行状态切换、其他附加功能及控制值输出等功能。调速器的功能基本由控制器实现,电液随动系统主要是执行机构。因此,在设计调速器微机调节器时,选择合适的控制器很重要。目前市场上的控制器种类很多,如单片机、单板机、PLC、PCC、IPC等,但由于调速器是应用于工业现场的设备,对可靠性要求很高。因此,选择微机调节器的控制器的一条重要原则是,要选用适合于工业现场使用的抗干扰能力强、可靠性高、选择余地大、操作维护方便的控制器。目前满足此原则的主要是PLC , PCC ,IPC 等几类控制器,此外,还应从以下几方面考虑。　　2. 1 　控制器的速度　　所谓控制器的速度, 包含2 层含义: 控制器CPU 的位数和控制器中用户程序的扫描周期。　　控制器CPU 的位数反映到调速器中主要体现在控制精度上,按国标要求调速器转速死区小于　　0.02 % ,而在用最大差值法计算转速死区时,最大相对差值还要乘以bp；假设bp = 10 % ,则要求最大相对差值小于0. 1 %。以16 位机的控制器为例,假设整数运算中,以整数25000 表示开度为100 % ,那么,开度分辨率为0.004 % ,其值远远小于0.1 % ,可见,16 位机足以满足要求。况且,即使是16 位机,由于双字算法的存在,也能实现32 位运算,从这个意义上说,即使是8 位机应用于调速器也是满足要求的,因为8 位机中也有字节运算、字运算及双字运算。因此,32 位机、16 位机甚至8 位机均可应用于调速器并满足性能要求。　　关于控制器中用户程序的扫描周期,从以下几个方面考虑:　　a. 频率信号采样周期。从调速器系统结构框图(见图2) 可见,机组频率信号是调速器系统的输入；调速器根据采集到的频率信号,算出频差,针对频差进行PID 运算,运算的结果即调节器的输出；调节器的输出再以一定的方式控制机械液压系统,机械液压系统再去操作导水叶,控制其开度。因此,调节器的输出是与频率的变化密切相关的。目前,调速器普遍采用的测频方法是测周期法[2] ,当被测频率为50Hz 时,最小采样周期为20ms ,即被测频率信号的更新周期为20ms。由于频率的采样周期为20ms 左右,用户程序的扫描周期一般应比频率信号采样周期小,但小到一定程度后意义就不大了。 　　图2 　调速器系统结构 　　b. 水轮发电机组和电液转换器(或电/ 机转换装置) 的截止频率。水轮发电机组的截止频率一般为0.1 Hz～1.0 Hz ,调速器中电液转换器的截止频率一般为3Hz～10Hz[1] 。根据控制理论的香农采样定理,要从采样信号中完全复现出采样前的连续信号,必须满足采样频率大于或等于2 倍的采样器输入连续信号频谱中的最高频率,将此定理应用于调速器系统,若采用2 倍于水轮发电机组和电液转换器截止频率的采样频率,即6 Hz～20 Hz ,就能满足香农采样定理,此时调节器采样周期为167 ms～50 ms。　　c. 调速器不动时间。国标要求调速器的不动时间小于0.2 s。在调速器系统中,不动时间主要由3 部分组成:2 倍的调节器用户程序扫描周期(在最差的情况下) ,导叶位置输出D/ A 转换时间,