第七章 机器人编程和语言.pptVIP

机器人工程及应用; ;5.1 机器人编程语言;机器人语言系统功能框图;5.1.1 机器人编程系统;编辑状态：提供操作者编制或编辑程序。一般都包括：写入指令，修改或删去指令以及插入指令等。 执行状态用来执行机器人程序。在执行状态，机器人执行程序的每一条指令，都是经过调试的，不允许执行有错误的程序。 和计算机语言类似，机器人语言程序可以编译，把机器人源程序转换成机器码，以便机器人控制柜能直接读取和执行。;5.1.1.1 示教编程方式;5.1.1.2 离线编程;5.1.2 机器人语言的编程要求;b)能够描述机器人的作业 机器人作业的描述与其环境模型密切相关，编程语言水平决定了描述水平。其中以自然语言输入为最高水平。现有的机器人语言需耍给出作业顺序，由语法和词法定义输入语言，并由它描述整个作业。;c)能够描述机器人的运动;d)允许用户规定执行流程;如同任何计算机一样，一个好的编程环境有助于提高程序员的工作效率。机械手的程序编制是困难的，其编程趋向于试探对话式。如果用户忙于应付连续重复的编译语言的编辑—编译—执行循环，那么其工作效率必然是低的。因此，现在大多数机器人编程语言含有中断功能，以便能够在程序开发和调试过程中每次只执行一条单独语句。典型的编程支撑和文件系统也是需要的。 根据机器人编程特点，其支撑软件应具有下列功能：在线修改和立即重新启动；传感器的输出和程序追踪；仿真。;f)需要人机接口和综合传感信号;5.1.3 机器人编程语言的类型;机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：1)动作级，2)对象级；3)任务级。 5.1.3.1 动作级编程语言： 动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使夹手从—个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令(指令)对应于一个动作。如可以定义机器人的运动序列(MOVE)，基本语句形式为： MOVE TO 动作级语言的语句比较简单，易于编程。其缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息，仅能接受传感器的开关信号，并且和其他计算机的通信能力很差。;动作级编程又可分为关节级编程和终端执行器编程两种 关节级编程 关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。这种程序可以用汇编语言、简单的编程指令实现，也可通过示教盒示教或键入示教实现。关节级编程是一种在关节坐标系中工作的初级编程方法。用于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人编程还较为简便，但用于关节型机器人，即使完成简单的作业，也首先要作运动综合才能编程，整个编程过程很不方便。关节级编程得到的程序没有通用性，因为一台机器人编制的程序一般难以用到另一台机器人上。这样得到的程序也不能模块化，它的扩展也十分困难。; 终端执行器级编程 终端执行器级编程是一种在作业空间内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉、触觉、视觉等机能以及作业用量、作业工具的选定等。这种语言的指令由系统软件解释执行。可提供简单的条件分支，可应用于程序，并提供较强的感受处理功能和工具使用功能，这类语言有的还具有并行功能。 这种语言的基本特点是：1）各关节的求逆变换由系统软件支持进行；2）数据实时处理且导前于执行阶段；3）使用方便，占内存较少；4）指令语句有运动指令语言、运算指令语句、输入输出和管理语句等;5.1.3.2 对象级编程语言;作业对象级编程语言以近似自然语言的方式描述作业对象的状态变化、指令语句是复合语句结构，用表达式记述作业对象的位姿时序数据及作业用量、作业对象承受的力、力矩等时序数据。 将这种语言编制的程序输入编译系统后，编译系统将利用有关环境、机器人几何尺寸、中断执行器、作业对象、工具等的知识库和数据库对操作过程进行仿真。 这种语言的代表是IBM公司在70年代后期针对装配机器人开发出的ATUOPASS语言。它是一种用于计算机控制下进行机械零件装配的自动编程系统，该系统面对作业对象及装配操作而不直接面对装配机器人的运动。;5.1.3.3 任务级编程语言;5.1.4 机器人语言系统结构和基本功能;5.1.4.2 机器人语言系统的结构 机器人语言实际上是一个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身——给出作业指示和动作指示，同时又包含处理系统——根据上述指示来控制机器人系统。机器人语言系统能够支持机器人编程、控制，以及与外围设备、传感器和机器人接口；同时还能支持与计算机系统间的通信。;5.1.4.3 机器人编程语言的基本功能 这些基本功能包括运算、决策、通讯、机械手运动、工具指令以及传感器数据处理等。 许多正在运行的机器人系统，只提供机械手运动和工具指令以及某些简单的传感数据处理功能。 机器人语