多非线性控制系统的整体合成校正 global composite compensation for control system with multiple nonlinearities.pdfVIP

电气传动 2006年第36卷第9期 多非线性控制系统的整体合成校正 多非线性控制系统的整体合成校正 陈冰1项国波2 1．天津城市建设学院2．武汉理工大学 摘要：控制系统通常是多非线性控制系统。应用多非线性整体合成谐波线性化方法，把系统中多个非线 性特性综合为一个合成非线性特性。它不仅可以抑制自振荡，而且还可以起到优化控制效果的作用。讨论了 一个实例，结果表明，利用左乘放大系数的饱和非线性取代巾T控制律‘“，将会显著改善控制系统的性能。 关键词：多非线性 整体合成谐波线性化 合成校正 ITAE最优控制 Global forContml with N蚰Iinearities CompositeCompensationSystemMultiple Chen Guobo BingXiang is onewith nonlinearities．Thisthe Abstmct：Controlsystemusually multiple paperappliesglobalcompos— iteharmoniclinearizedmethodforcontrol to with nonlinearities nonlinear systemmultiple synthesizemultiple It characteristicsintoone． cannot restraintheselfIoscillati。n，butalso theeffectofthecontr01． only optimize An isdiscussedandtheresult thatitwiU the ofcontrol withmul— example proves improveperformancesystem nonlinearitiesasaturation acoefficientinitsleft_handtotakethe of tiple applying multiplied 佩ontroller[“． nonlinearity place nonlinear hamoniclinearization ITAE Keywds：multipleglobalcomposite compositecompensation oDtimizationcontrol 轮间隙为例，只要它存在，用理论方法分析它，不 1 问题的提出 管是2阶无静差系统，还是3阶无静差系统，它都 近年来，多非线性系统开始引起人们的关注， 会引起控制系统的振荡。但是在实际工程中，将 这是因为实际控制系统中的非线性绝不止一个， 它们略以不计，却“没有”出现严重的错误[1]。这 而是多个。以随动系统为例，功率饱和、齿轮间 不是理论分析的“正确”，而是它和饱和非线性以 隙、干摩擦等等都是实际系统中客观存在的口]。 及线性系统的频率特性组成整体合成非线性后， 由于非线性控制理论进展较慢，因此人们在分析