非凸多面体碰撞检测简化算法 simpified collision detection algorithm for non-convex polyhedron.pdfVIP

非凸多面体碰撞检测简化算法 CollisionDetection forNon—·convex Simpified Algorithm Polyhedron 臧若兰 曹其新 (上海交通大学机械与动力工程学院，上 海200240) 摘 要：针对虚拟机器人模型的非凸特点，根据虚拟机器人的VRML(virtual realitymodeling box)包围盒间的碰撞计算，解决了传统碰撞检测方法处理非凸模 盒，并利用Vclip实现AABB(axisalignedbounding 型困难的问题。从算法复杂度和存储空间两个方面分析了该算法的实时性和有效性。试验结果表明，对于处理非凸 物体的碰撞检测该文提出的算法比表面凸分解算法效率更高。 关键词：非凸多面体 碰撞检测 AABB包围盒Vclip forthethenon—