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特殊复合球铰3_RPS并联机构及其连续刚度模型_崔学良
20 10 11 November 2 010
36 11 JournalofBeijingUniversityofAeronauticsandAstronautics Vo.l3 6 No.11
3 -RPS
崔学良 韩先国 陈五一
( , 10019 1
:采用矢量微分法研究了在大载荷作用下, 兼顾支链和铰链 度以及雅克比
矩阵变化等影响因素的 3-RPS并联机构完整连续 度模型.基于螺旋理论分析了 3-RPS并联
机构支链及铰链构件所受作用力与机构外载荷之间的力平衡关系.采用矢量微分法分析了 3-
RPS并联机构动平台位姿变化与支链及铰链构件变形之间的关系.采用矢量微分法对机构的
力学平衡方程进行微分, 建立了完整的连续 度模型, 最后进行了数值模拟分析, 结果表明并
联机构 度受载荷和位姿变化影响, 简化 度模型与完整 度模型在工作空间边界处差值
较大.
:连续 度模型;雅克比矩阵;复合球铰;螺旋理论;矢量微分法
:TP242
:A :1001-5965 (20 10 11-1275 -06
Continuousstiffnessmodelingof3 -RPSparallelkinematic
machinewithspecialcompositesphericaljoints
CuiXueliang HanXianguo ChenWuyi
(SchoolofMechanicalEngineeringandAutomation, BeijingUniversityofAeronauticsandAstronautic,sBeijing100 191, China
Abstrac:tAcomprehensivecontinuousmodelingmethodologyof3 -RPSparallelmachineunderdynamic
loadconditionwasdevelopedandpresentedbyconsideringthestiffnessoflegsandjoint.sThevariationalJa-
cobianmatrixwasusedthroughvectordifferentialandequivalentmechanismtechnique.Basedonthescrew
theory, theforceequationbetweenthedynamicloadonthemobileplatformanditsreactionforcesonthelegs
andjointsofthe3-RPSparallelmachinewasinvestigatedandanalyzed.Therelationshipbetweenthepose
(positionandorientation distortionofthemobileplatformandtheelasticdeformationbehaviorofthelegsand
jointson3-RPSparallelmachinewasestablishedandanalyzedbyvectordifferentia.lAcomprehensivedynam-
icstiffnessmodelofthemachinewasdevelopedbyaddingthetotaldifferentialoftheresidualforcesonthema-
chinesystem.Tovalidatethemethodology, anumericalsmiulationwascarriedou.tTheresultshowsthatthe
stiffnessmodeloftheparallelmachineisaffectedbytheoutsideloadandtheposeofthemobileplatform.
Thereisalargedifferencebetweenthesmiplestiffnessmodelandtheintegratestif
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