复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪 target tracking based on adaptive particle filter under complex background.pdfVIP

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2017-08-13 发布于上海
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复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪 target tracking based on adaptive particle filter under complex background.pdf

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复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪 target tracking based on adaptive particle filter under complex background

第12期电子学报 V01．34No．12 2006年12月 AC舭E【正CIRONICASINICA Dec．2006 复杂环境下基于自适应粒子滤波器的目标跟踪常发亮，马丽，刘增晓，乔谊正 (山东大学控制科学与工程学院，山东济南250061) 摘要：提出一种基于目标颜色特征的自适应粒子滤波算法，在非遮挡情况下，根据运动预测的准确程度自适应选择粒子数量和运动模型中高斯噪声的方差，保证跟踪的实时性和粒子的有效性；遮挡情况下改变目标的运动模型，使粒子只做布朗运动，并且各粒子经均值漂移算法的一步迭代进行优化，从而可以减少粒子数量以及更快恢复正确的跟踪．实验结果表明该算法具有较强的鲁棒性，能有效实现复杂场景下的目标跟踪．关键词：目标跟踪；粒子滤波器；遮挡中图分类号：TP391 文献标识码： A 文章编号：0372．2112(2006)12—2150．04 Basedon ParticleFilterUnder TargetTracking Adaptive Complex CHANG Fa-hang，MAⅡ，H-IJzeng-xiao，QIAOYi—zheng (SchoolControlScience 250061，China) of and西画№粕曙，Sband∞ngUniversity，．，fnan，Sbandong An basedoncolorfeatureis non-occlusion Ab6traet：adaptiveparticlefilteringalgorithm proposed．Under condition，adap- choosethenumberof andthevarianceofGaussianstochasticnoiseinthe modelbasedonthe de— tively panicles dynamic accuracy ofthedeterministicto thereal-time andvalid modalis occlusion，the gree predictionguarantee tracking particles．Under dynamic are of mean andthe doBrownian the iterationthe shift changedparticlesonly motion，thenparticles0lmIllizedbyone-step algorithm todecreasethenumberof andresumethe more resultsindicateitisrobustandhas right particles Irackingquickly．Experimental under goodperfomancescomplex1)ackgroun