高压断路器电机操动机构控制技术研究.pdfVIP

电工文摘／技术交流 高压断路器电机操动机构控制技术研究 平高集团有限公司 金光耀 沈阳工业大学电气工程学院 王亮 摘要：为使永磁同步电机伺服系统能够满足断路器电机操动机构时变惯量、时变负荷的工作特性，提出一种基于状态空间 自适应算法的动触头精确定位控制方法。通过分析断路器的结构特点，采用机械结构动力学模型建模方法，递推公式并建 立动触头的运动方程。采用现代控制理论，利用状态空间变量法，建立电机驱动机构与断路器联合状态空间模型进行动触 头位置的自适应调整，提高了系统的鲁棒性。实验结果及控制仿真表明：电机参数设计合理，可实现电机驱动断路器分合 闸智能操作的要求；所得到的伺服控制方法可以跟踪动触头速度的变化。该方案所采用的跟踪措施对系统参数变化和扰动 等情况有很强的鲁棒性，能应用在一些时变负荷、时变惯量的驱动场合。 关键词：高压断路器 电机操动机构 永磁电机 运动方程 现代控制理论 状态空间 0 引言 的电机操动机构的跟踪和抗扰的有效性。 高压断路器电机操动机构是由永磁同步电机直接驱动 断路器进行分合闸的操动机构。电机操动机构运行时，电 1 高压断路器伺服电机操动机构工作原理 机驱动断路器分合闸速度快慢的变化，引起流过电机绕组 系统主要由高压断路器、永磁同步电动机、电机控 电流大小变化，从而使电机输出转矩或者转动惯量变化。 制器、电机转子位置传感器和IGBT驱动单元组成，如图 高性能电机操动机构要求电机无超调又快速地跟踪动触头 1所示。电机的电流信号通过霍尔传感器进行测量，电机的 速度和位置的变化，且稳态无静差，因此，对于电机操动 转速和转子位置由安装在转轴上的光电编码器测出；断路器 机构来说，抗扰性和跟踪动触头位置的变化是衡量伺服电 动触头的行程运动特性曲线可由直线位移传感器测量[5-6] 。 机操动机构性能的重要指标之一[1-2] 。 新型电机控制器以TMS320F28335数字信号处理器作为核 由于电机操动机构，结构简单、工作可靠性高，克 心，通过控制伺服电机电流和转速信号，影响断路器动触 服了传统操动机构的局限性，实现断路器的分合闸全程可 头位置和速度，实现断路器分合闸动触头全程可控的特性 控，因此，电机操动机构引起开关行业专家的重视。目 要求。 前，沈阳工业大学在高压真空断路器电机操动机构方面开 展大量研究，研发出了断路器驱动电机和电机操动机构控 2 电机操动机构伺服系统状态空间建模 制器，进入实验阶段，并取得丰富的研究成果[3-4] 。 为使电机驱动断路器分合闸性能可靠，电机输出转矩 本文分析了断路器的结构特点，通过与伺服电机连 达到断路器动触头运动速度特性要求，推导断路器动触头 接，利用现代控制理论状态空间模型，推导出电机转速与 运动方程与驱动电机之间的函数关系式，正确的建立其运 断路器动触头关系的控制方程。对伺服电机操动系统极点 动方程与电机转矩、转速之间函数关系式十分重要。断路 进行配置，得到电机驱动断路器机构的状态空间表达式反 器伺服驱动电机的气隙磁场是非正弦分布的，对于梯形波 馈矩阵，由反馈矩阵，得出系统最小状态观测器，进而得 的电动势和电流，不能简单的用空间矢量来描述，也就