机器人现状及发展.doc

目 录 摘 要……………………………………………………………………………… ABSTRACT………………………………………………………………………… 目 录……………………………………………………………………………… 第1章 绪论……………………………………………………………………… 1．1 概述…………………………………………………………………… 1.1.1国外研究状况…………………………………………………… 1.1.2国内发展情况…………………………………………………… 1.1.3 AGV系统技术研究方向………………………………………… 1．2 AGV系统的构成与AGV的结构………………………………………… 1.2.1 AGV系统的构成…………………………………………………… 1.2.2 AGV的结构………………………………………………………… 1．3 AGV导航系统…………………………………………………………… 1.3.1固定路线方式…………………………………………………… 1. 4研究课题的提出………………………………………………………… 1. 5本章小结………………………………………………………………… 第2章 AGV的总体设计…………………………………………………………… 2. 1总体设计………………………………………………………………… 2. 2小车运动分析…………………………………………………………… 2. 3 传感器的选用…………………………………………………………… 2.3.1 红外传感器寻迹原理…………………………………………… 2.3.2红外寻迹方案选择……………………………………………… 2.3.3具体设计与实现………………………………………………… 2.3.4超声波传感器避障原理………………………………………… 2.3.5超声波测距模块实物图片……………………………………… 2.3.6超声波模块具体功能简介……………………………………… 2.3.7规格参数………………………………………………………… 2. 4 本章小结………………………………………………………………… 第3章 AGV机械结构和驱动转向系统的设计…………………………………… 3. 1 AGV机械结构的设计……………………………………………… 3.1.1 车体尺寸结构设计……………………………………………… 3.1.2 驱动方式的选择和车轮的选择……………………………… 3.1.3 传感器的布置………………………………………………… 3. 2驱动系统部件的选择与校核……………………………………… 3.2.1电机的选择……………………………………………………… 3.2.2行走系统的驱动装置………………………………………… 3.2.3 AGV行驶阻力的计算………………………………………… 3.3 主减速比的选择……………………………………………… 3.4 电源部分选择……………………………………………………… 3.5 本章小节……………………………………………………………… 第4章控制系统与行走策略………………………………………………… 4.1控制系统………………………………………………………………… 4.1.1驱动芯片模块……………………………………………………… 4.1.2电源模块…………………………………………………………… 4.1.3光电耦合器………………………………………………………… 4.2电路的设计………………………………………………………………… 4.3行走策略 4. 4传感器采样……………………………………………………………… 4. 5控制策略 4. 6动作类型 4.6.1直线路径行走…………………………………………………… 4.6.2特殊路径的行走…………………………………………………… 4.6.3左转弯……………………………………………………………… 4.6.4右转弯……………………………………………………………… 4.6.5停车……………………………………………………………… 第5章 总结与展望…………………………………………………………… 5.2研究展望……………………………………………………………… 5.1全文总结……………………………………………………………… 摘要：随着工厂自动化、计算机集成制造系统技术的逐步发展以及柔性制造系统、自动化立体仓库的广泛应用，AGV(Automatic Guided Vehicle)即自动导引车作为联系和调节离散型物流系统以使其作业连续化的必要的自动化搬运装卸手段，其应用范围和技术水平得到了迅猛的发展。 AGV是以微控制器为控制核心、蓄电池为动力、装有非接