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高压水射流切割机器人离线编程系统研究-哈尔滨理工大学学报
第 14卷 第 2期 哈 尔 滨 理 工 大 学 学 报 Vo l14 No2
2009年 4 月 JOURNAL OF HARB IN UN IV ER SITY OF SC IENCE AND TECHNOLO GY Ap r. 2009
高压水射流切割机器人离线编程系统研究
许家忠 , 尤 波 , 孔祥冰
(哈尔滨理工大学 自动化学院 , 黑龙江 哈尔滨 150080)
摘 要 :高压水射流切割设备与机器人结合可精确切割复杂形状工件. 将离线编程技术用于高
压水射流切割可以解决在线示教编程效率低和切割头位姿控制不精确等问题. 介绍了高压水射流
切割系统的硬件组成和工作原理. 根据机器人应用中的技术问题 ,分析了水射流机器人离线编程系
统 ,叙述了在微机 W indow s操作系统平台上利用 VC ++ 60和 Op enGL 开发水射流切割机器人离线
编程系统的方法和原理.
关键词 :高压水射流 ; 机器人 ; 离线编程
中图分类号 : TP242 2 文献标识码 : A 文章编号 : 1007- 2683 (2009) 02 - 0063- 03
Research on Robot O ffline Programm ing Sy stem
for H ighpressure W a terjet Cutting
X U J ia zhong, YOU B o, KON G X iang bing
( School of Au tom ation, H arb in Un iversity of Science and Technology, H arb in 150080 , Ch ina)
A b stract:H ighp re ssu re waterjet cu tting m ach ine comb ined w ith robot can cu t workp iece w ith comp licated
shap e accu rately. The app lication of offline p rogramm ing techno logy in waterjet cu tting robot can so lve the p rob
lem s of online teach ing m ethod s of p rogramm ing, such a s low p rogramm ing efficiency and inaccu rate con tro l of the
po sition and orien tation of waterjet cu tting head. Th is p ap er de scribe s the hardware compo sition and op eration
p rincip le of h ighp re ssu re waterjet cu tting system. A ccord ing to the requ irem en t of robot app lication the robot off
line p rogramm ing system for waterjet cu tting is analyzed and de signed, The structu re and p rincip le of waterjet cu t
ting robotic off - lin
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