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计算机控制系统大作业姓名：陈启航学号师：周锐日期：2016年6月1日综合习题1已知:，1）试用 Z 变换、一阶向后差分、向前差分、零极点匹配、Tustin变换和预修正的Tustin（设关键频率＝4）变换等方法将D(s)离散化，采样周期分别取为0.1s 和 0.4s；2）将 D(z)的零极点标在Z 平面图上3）计算D（j）和各个D( )的幅频和相频特性并绘图,w由0~20rad，计算40 个点，应包括＝4 点，每个T绘一张图（Z变换方法单画）4）计算 D(s)及T=0.1，T=0.4 时D(z)的单位脉冲响应，运行时间为4 秒5）结合所得的结果讨论分析各种离散化方法的特点6）写出报告，附上结果。解：Z变换法：a.离散化：时， 时，b.的零极点c.和幅频相频特性曲线连续系统：时时d.和单位脉冲响应单位脉冲响应：单位脉冲响应：时时各种离散化方法：a.离散化后的一阶向后差分：时时一阶向前差分：时时零极点匹配时时Tustin变换时时预修正的Tustin变换（设关键频率=4）时时b.的零极点1、一阶向后差分2、一阶向前差分3、零极点匹配Tustin变换5、预修正的Tustin变换（设关键频率=4）c.和幅频相频特性曲线1、一阶向后差分时时2、一阶向前差分时时3、零极点匹配时时4、Tustin变换时时预修正的Tustin变换（设关键频率=4）时时d.和单位脉冲响应1、一阶向