基于单片机的直流电机调速控毕业设计.docVIP

基于单片机的直流电机调速控制目录 前言 1 第一章 基于单片机的直流电机调速原理 2 第一节 直流电机工作原理 2 3 二、改变电枢电压调速 4 三、采用大功率半导体器件的直流电动机脉宽调速方法 5 四、改变励磁电流调速 6 第二节 单片机对直流电机进行调速的方法 6 第三节 本设计所做工作 7 第四节 本章小结 7 第二章 系统方案设计 8 第一节 控制算法选择 8 一、控制算法介绍和确定 8 二、数字PID参数整定方法 11 三、PWM控制的基本原理 13 第二节 硬件设计方案选定 15 一、控制器模块设计方案 16 二、电机驱动模块设计方案 17 三、速度采集模块设计方案 17 四、显示模块设计方案 18 五、键盘模块设计方案 18 六、电源模块设计方案 18 七、最终确定系统方案 18 第三节 本章小结 19 第三章 系统硬件设计 19 第一节 单片机接口资源分配 19 第二节 硬件电路模块设计与实现 20 一、 电路控制器模块 20 二、电源电路模块 21 三、电机驱动电路模块 22 四、电机速度采集电路模块 24 五、显示电路模块 26 六、键盘电路模块 27 第三节 本章小结 28 第四章 软件设计 28 第一节 算法实现 28 一、PID算法 28 二、电机速度采集算法 28 第二节 程序流程 29 第三节 本章小结 30 第五章 系统功能调试 31 第一节 系统Proteus仿真 31 第二节 系统硬件调试 33 一、易犯错误 33 二、检测步骤 33 第三节 系统软件调试 34 第四节 系统实物调试 34 第五节 功能实现 36 第六节 本章小结 36 结论 37 致 谢 38 参考文献 39 附录 40 一、英文文献 40 二、英文翻译 51 三、电路原理图 60 四、PCB电路图 61 五、源程序 61 六、元件清单 67 七、不同PID情况下转速测量表格 68  前言 直流电机速度控制在现实生活中的方方面面都有所运用，如今其已经渗透到了医疗、汽车制造、铁道运输、航天航空、钢铁生产、物流配送、饮料生产等多个方面。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 随着计算机控制技术的发展，微处理器已经广泛使用于直流传动系统，实现了全数字化控制[2]。本次设计主要研究的是基于单片机的直流电机的速度控制，通过利用PID控制技术对直流电机转速进行控制。其设计思路为：以AT89S52单片机为控制核心，通过定时器产生占空比，再经过PID算法控制对PWM脉冲进行调节，从而实现对直流电机转速的控制。通过光电传感器进行速度采集，并将其反馈到单片机中，把其计数脉冲换算成速度，并通过1602液晶显示器进行实时速度显示，构成转速闭环控制系统，达到转速无静差调节的目的。在系统中采1602LCD显示器作为显示部件，通过独立键盘可以设置P、I、D三个参数和正反转控制以及电机的启动停止，启动后通过显示部件了解电机当前的转速并可以实时改变电机的转动速度。因此该系统在硬件方面包括：电源模块、电机驱动模块、控制模块、速度检测模块、显示模块、按键模块。软件部分采用C语言进行程序设计，其优点为：可移植性强、算法容易实现、修改及调试方便、易读等。 本次设计系统的主要特点： 采用C语言进行程序设计，具有修改调试简单、可移植性强等优点； 通过光电编码器将直流电机的转速转化为脉冲，通过软件计算比较精确的反应出电机的转速，从而与设定值进行比较产生偏差，并对其进行PID调节，达到转速易调节的目的； 采用1602LCD显示模块提供一个人机对话界面，并实时显示电机运行速度，有利于通过按键模块对速度进行实时控制。 第一章 基于单片机的直流电机调速原理 第一节 直流电机工作原理 直流电动机有换向器和无换向器两类。直流电动机最开始采用的是恒定的直流电压源供电方式，通过改变直流电动机的电枢电阻来实现速度的改变。这种方法简单易行，设备制造非常方便，价格也低廉；但缺点是效率低，机械特性软，不能获得更较好的速度性能。因此该方法只适用于一些小功率和转速范围并要求不高的地方。20世纪30年代后期，发电机-电机系统出现才使得高性能直流电机得以广泛的应用。这种控制方法具有很宽的调速范围、较小的转速变化率和平滑的速度调节能力。然而，这种方法的主要缺点是系统的重量的、体积大、效率低和维护困难。由于电力电子技术的飞速发展，已取代了以往的发电机-电动机调速系统，出现了有晶闸管变频器直流电动机速度控制系统供电，他的性能也远远超过发电机-电机的转速控制系统的速度性能。特别是大规模随着集成电路技术和计算机技术的飞速发展，直流电动机速度控制系统的精度、动态性能、可靠性也大大提高。 电力电子技术中IGB