工业机器人的发展现状及趋势毕业论文.doc

工业机器人的发展现状及趋势毕业论文 目　　录 摘　　要 I Abstract II 引　　言 1 1文献综述 2 1.1 工业机器人的发展现状及趋势 2 1.2搬运机器人专题 3 1.3机器人结构设计 4 1.4机器人动力学及运动学 5 1.5机器人强度设计 6 2方案设计 8 2.1几种常见的机器人结构形式及各自的特点 8 2.1.1直角坐标型 8 2.1.2圆柱坐标型 9 2.1.3球坐标型 10 2.1.4关节型 10 2.2结构设计方案的选择 11 2.3本体结构材料的选择 13 2.4机器人主要技术参数的设计与分配 14 2.4.1搬运机器人的工作参数制定原则 14 2.4.2搬运机器人工作参数的预定 15 2.5电机及减速器的选型 15 2.5.1机器人用减速器的选择 15 2.5.2机器人驱动方式的选择 17 2.5.3各关节电机及减速器的选型 18 3主要零部件强度校核 22 3.1手部主要零件强度校核计算 22 3.1.1真空吸盘的承载能力验算 22 3.1.2手部连接螺栓的强度校核计算 22 3.2腕部主要零件强度校核计算 24 3.2.1末端输出轴的强度校核计算 24 3.2.2末端输出轴与减速器柔轮的连接螺栓强度校核计算 25 3.2.3零件腕部的强度校核计算 25 3.3机器人机械臂的强度校核计算 27 3.3.1小臂零件2的强度校核计算 27 3.3.2小臂零件1的强度校核计算 27 3.3.3大臂的强度校核计算 28 3.4腰部相关零件的强度校核计算 29 3.4.1转盘连接件的强度校核计算 29 3.4.2转盘连接件连接螺钉强度校核计算 30 3.5机器人机械臂的刚度校核 30 4设计成果展示 34 结　　论 40 参 考 文 献 42 附 录 49 1. 英文文献原文 49 2.英文文献翻译 54 致　　谢 60  引　　言 伴随着我国经济发展的脚步的不断加快，人们的生活过得越来越好了，都开始追求一种安全、舒适的生活跟工作环境，劳动力成本也在不断地提高。因此，发展高科技产业，提升制造业的生产自动化水平，已经到了不能说不的时候的，这是制造业产业结构调整以及未来的经济发展模式必然要走的一段路程，同时这也是实现劳动密集型向着技术密集型转型的必然之路。 我国正处于工业化高速发展的过程中，生产方式肯定是要经历以下几个发展阶段，机械化自动化智能化信息化的变革，工业产品也将经历由数量到质量，从质量再到柔性、低成本的发展阶段。就目前来看，为了增强自己的竞争力，提高自己的经济效益，制造业普遍需要对自己的生产技术，生产方法以及生产设备进行升级和改造。从这个角度来说，如何凭借自己较高的质量，同时又以较低的成本以及快速的反应手段在市场中求得生存和发展，已是我国许多企业（尤其是制造业）必须要面临的大问题所在。不是说没有压力就没有动力吗，天底下任何事物的都是从发现问题开始，然后寻找解决问题的方法，最后解决问题，再接着发现新的问题，如此周而复始的进行下去，也就推动着事物一步一步向前发展。正是由于有这些问题的存在，也为我国工业机器人的应用和发展，提供了巨大的市场；这也将会促使我国工业机器人的应用市场在我未来的发展中渐渐趋于成熟；更为为我国工业机器人的产业化提供了千载难逢的机遇，必将为我国在改变经济的发展模式、调整产业结构以及促进传统产业优化升级等方面发挥不容忽视，极其重要的作用。作为制造业大国，预计在今后的很多年内，我国对工业机器人需求量会达到前所未有的高度，工业机器人先进制造业的支撑技术，随着机器人向的发展以及机器人智能化水平的提高，机器人的应用在不断地扩大，此外，在国防医疗卫生、服务等领域机器人的应用也越来越多机器人为提高人类的生活发挥着重要的作用。世界推出的机器人产品从来，工业机器人技术正在向智能化、模块化和系统化的发展其发展趋势主要：结构的模块化和可重构化控制技术的开放化、PC化和网络化伺服驱动技术的数字化和分散化多传感器融合技术的实用化工作环境设计的优化和作业的柔性化系统的网络化和智能化等方面。保证机器人的平稳性；分别对机器人运动学正问题和逆问题进行求解对机器人进行了工作空间域的分析。利用力学码垛机器人的方程利用的功能分析了机器人的质量、质心和惯量等参数建立了各关节的动力学方程。建立了关键部件的有限元模型使用分析工具软件为对各部件进行了静力分析获得了各部件的变形对机器人局部刚度进行了为结构的优化提供了一定的理论依据。 Eric Hemmingson和J. Norberto Pires联合发表了一篇文章，介绍了一种物料搬运机器人，这种机器人借助于图像识别技术和复杂的编程技术，应用于在带有微型机电一体化原件的小型盘、套、罩形等零部件的自动化封装运送[7]，公司开