工业机械手用于搬运工件毕业论文.doc

工业机械手用于搬运工件毕业论文 目录 摘要 I Abstract II 1 绪论 1 1.1 工业机械手的含义 1 1.2工业机械手的产生、应用与发展 1 1.3工业机械手的组成与运动 5 2工业机械手的手部设计 13 2.1概述 13 2.2手部机构形式 13 2.3钳爪式手部机构的选用要点 14 2.4 滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算 15 2.5 滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算 17 2.6 手部夹紧液压缸的设计与计算 18 3 工业机械手的腕部设计 21 3.1 概述 21 3.2 腕部回转力矩的计算 21 4 工业机械手臂部的设计 24 4.1概述 24 4.2工业机械手臂部的结构形式 25 4.3工业机械手臂部运动驱动液压缸的设计与计算 28 4.4工业机械手的液压缓冲装置 34 5 结论 35 5.1工业机械手主要规格参数 35 5.2 设计总结 35 6 致谢 37 7参考文献 38 1 绪论 1.1 工业机械手的含义 “机械手mechanical hand，也被称为自动手auto hand),　能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。 图1.1 执行系统 执行系统是工业机械手完成握取工件（或者工具）实现所需的各种运动的机械部件，包括以下几个部分： 1)手部：是工业机械手直接与工件（或者工具） 为使手指和被夹持工件保持准确的相对位置，必须根据被抓取工件的形状，选择相应的钳爪形状来定位。例如圆柱形工件采用带“V”形面的手指，以便自动定心。 2.3.4 应具有足够的强度和刚度 手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形。 2.3.5 应适应被抓取对象的要求 ①适应工件的形状：工件的形状为圆柱形，则采用带“V”型钳口的手爪，工件形状为圆球形则选用二指或三指钳爪，对于特殊形状的工件应设计与工件向适应的钳爪。 ②适应工件被抓取部位的尺寸：工件被抓取部位的尺寸尽可能是不变的，若加工尺寸略有变化，那么钳爪应能适应尺寸变化的要求，工件表面要求高的，对钳爪应采取相应的措施，如加软垫等。 ③适应工作位置的状况：如工作位置窄小时可用薄片型钳爪 2.3.6 应尽可能具有一定的通用性 钳爪一般专用性较强，在可能的情况下，应考虑到产品零件的更换。为适应不同形状和尺寸的要求，可将钳爪制成组合式结构，也可在设计时适当选取其结构尺寸和参数以扩大其适应范围。 综上所述，选用滑槽杠杆式钳爪。 2.4 滑槽杠杆式钳爪的夹紧力分析与计算 如图2.1所示，拉杆2端部安装着圆柱销3，当拉杆2向上拉时，圆柱销就在两个钳爪4的滑槽中移动，带动钳爪4绕与两回转指点回转夹紧工件。当拉杆2向下推时，使钳爪4松开工件。设P为作用在拉杆2上的驱动力，为两钳爪的滑槽对圆柱销的作用力， N为钳爪的夹紧力，钳爪的尺寸关系如图2.1所示。 图2.1 滑槽杠杆式钳爪 1—手架；2—拉杆；3—圆柱销；4—钳爪 根据圆柱销的平衡条件可知 cos，则 按照钳爪的平衡条件 得 因为 ， 所以 （式2.1） 式中 a——钳爪回转支点（或）到对称中心线的距离； b——钳爪回转支点到钳口中心线的距离 从式（2.1）可知，在驱动力P一定的情况下，增大，则夹紧力N也随之增大，但过大会导致拉杆（即活塞杆）的行程过大，以及钳爪滑槽部分尺寸长度增大，使手部结构加大，所以一般取=30°～40°为宜。本设计选取30°。 因为钳爪会在各个方向都抓取工件，所以，在计算当量夹紧力时，以最大夹紧力来计算： 查表得，钢与钢的静摩擦力系数f=0.1 所以，N=5G=5*30*10=1500（N） 2.5 滑槽杠杆式钳爪手部机构的驱动力计算 如图2.1所示，a=225mm，b=150mm，=30° 又求得N=1500(N) P=1500(N) 即(N) （2.2） 式中 ——手部机构的机械效率（0.85～0.9）——安全系数（1.5～2.0） ——工作情况系数，主要应考虑惯性力的影响。，a为被抓取工件的最大加速度，本设计取1m/。 最后求得，=2911（N） 2.6 手部夹紧液压缸的设计与计算 由式（2.2）得，=2911（N） 根据表2.1和表2.2选取液压缸的工作压力，小于5000N，所以液压缸的工作压力P=1MPa 载荷/KN 5 5~10 10~20 20~30 30~50 50