基于二阶滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制 pmsm sensorless control based on second-order sliding mode observer.pdfVIP

电力自动化设备 V01．33No．8 PowerAutonlation 囝鬈拦学 Electric Equipment Aug．2013 基于二阶滑模观测器的永磁同步电机无位置传感器控制 张晓光，孙 力，陈小龙，安群涛 (哈尔滨工业大学电气工程及自动化学院，黑龙江哈尔滨150001) 摘要：为了准确估计永磁同步电机的转子位置与速度，提出一种二阶滑模观测器。该观测器在传统线性滑 模面基础上引入了混合非奇异终端滑模面。避免了常规滑模观测器由于低通滤波所产生的相位滞后问题， 同时可以提高转子位置与速度的估算精度。为了保证观测器的稳定并抑制滑模固有的抖振现象，设计了滑模 控制律。最后．采用具有锁相功能的转子位置与速度跟踪算法从观测的反电动势中解调出转子位置和速度 信息。仿真和实验证明了所提观测器的正确性。 关键词：二阶滑模观测器；滑模控制；锁相环；永磁同步电机；控制 34l 中图分类号：TM 文献标识码：A O 引言 种基于线性滑模与混合非奇异终端滑模的新型二阶 滑模观测器．并对滑模控制律进行了设计。抑制了滑 Svn． 永磁同步电机PMSM(Pe咖anentMa鼬et 模固有的抖振现象。该观测器能够避免常规滑模观 chmnousMotor)的转子位置与速度是进行矢量解耦 测器由于低通滤波所产生的相位滞后．提高了转子 控制的必要条件．通常采用位置传感器进行检测．其 位置与速度的估算精度。利用Lyapunov方法证明了 中光电编码器、磁编码器以及旋转变压器等最常见。 观测器的稳定性．并给出了滑模控制律参数的自适 采用传感器可以准确、方便地获得转子位置与速度 应律。最后通过仿真和实验结果验证了该观测器的 信息．是电机控制系统设计的首选方案。但在航空 正确性和有效性。 航天等一些特殊应用场合．位置传感器的应用将受 1永磁同步电机数学模型 到一定的限制，主要问题有：在恶劣环境下，由于温 度、湿度以及机械振动等影响，使得传感器受到干 对于表贴式永磁同步电机．假设转子永磁磁场 扰，导致其精度降低，性能不稳定甚至无法工作；高 在气隙空间分布为正弦波．定子电枢绕组中的感应 精度、高响应的传感器价格昂贵．对于低成本控制系 电动势也为正弦波，不计铁芯涡流与磁滞损耗，其在 统而言。增加系统成本：传感器的应用增加了电机轴 静止参考坐标系下的电压方程如下： 向尺寸和体积。在空间受限系统中无法使用。 =R+L + ‰ ．k ％ 为了解决位置传感器在一些特殊场合应用受限 = 问题．国内外学者做了大量研究．一些无位置传感器 即 R+L + ．和 监出监出 印 控制方法已经被广泛研究，包括高频注入法、扩展卡 其中，R为定子电阻；￡为定子电感；e。e卢，屯、绉，nn、坳 尔曼滤波器、滑模观测器、全阶／降阶观测器、磁链估