Basic Principles of Inertial Navigation （惯性导航的基本原理）.pdf

Basic Principles of Inertial  Navigation Seminar on inertial navigation  systems Tampere University of Technology 1 The five basic forms of navigation • Pilotage, which essentially relies on recognizing landmarks to know  where you are. It is older than human kind. • Dead reckoning, which relies on knowing where you started from  plus some form of heading information and some estimate of speed. • Celestial navigation, using time and the angles between local vertical  and known celestial objects (e.g., sun, moon, or stars). • Radio navigation, which relies on radio‐frequency sources with  known locations (including GNSS satellites, LORAN‐C, Omega, Tacan,  US Army Position Location and Reporting System…) • Inertial navigation, which relies on knowing your initial position,  velocity, and attitude and thereafter measuring your attitude rates  and accelerations. The operation of inertial navigation systems (INS)  depends upon Newton’s laws of classical mechanics. It is the only  form of navigation that does not rely on external references. • These forms of navigation can be used in combination as well. The  subject of our seminar is the fifth form of navigation – inertial  navigation. 2 A few definitions • Inertia is the property of bodies to maintain constant translational and rotational  velocity, unless disturbed by forces or torques, respectively (Newton’s first law of  motion). • An inertial reference frame is a coordinate frame in which Newton’s laws of motion  are valid. Inertial reference frames are neither rotating nor accelerating. • Inertial sensors measure rotation rate and acceleration, both of which are vector‐ va