Computer Controlled Robot Arm UVic（计算机控制机器人手臂维多利亚大学）.pdf

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2017-08-11 发布于浙江
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Computer Controlled Robot Arm UVic（计算机控制机器人手臂维多利亚大学）

University of Victoria Faculty of Engineering Summer 2004 ELEC499A Computer Controlled Robot Arm http://web.uvic.ca/~vickayak/web/ Supervisor: Dr. Subhasis Nandi Group Members: Mehran Haji Rasouliha Dylan Sproule Jason Wong Table of Contents LIST OF TABLES iii LIST OF FIGURES iii 1 PROJECT OVERVIEW 1 1.1 INTRODUCTION 1 1.2 CRS-PLUS ROBOTIC SYSTEM 1 1.3 PROJECT GOAL 1 1.4 DIVISION OF TASKS 2 1.5 TASK COMPLETION TIMETABLE 2 1.6 PROJECT PART SOURCES 3 2 ROBOTIC ARM 4 2.1 INTRODUCTION 4 2.2 TYPES OF ROBOTIC ARMS 4 2.3 PROJECT ROBOT ARM 5 3 MECHANICS 6 3.1 INTRODUCTION 6 3.2 TYPES OF ELECTRIC MOTORS 6 3.3 MOTORS USED IN PROJECT 8 4 ELECTRONICS 10 4.1 INTRODUCTION 10 4.2 STEPPER MOTOR DRIVING CIRCUIT 10 4.3 INTERFACING ELECTRONICS WITH COMPUTER PARALLEL PORT 11 4.4 BUILDING CIRCUIT 12 5 SOFTWARE 14 5.1 INTRODUCTION 14 5.2 SOFTWARE FEATURES 14 5.3 FUNCTION DESCRIPTIONS 15 6 DISCUSSION 17 7 REFERENCES 18 Appendix A – Schematic Diagram Appendix B – Source Code ii List of Figures Figure 1. Three square wooden blocks moved from stacked formation into pyramid