第10章离散时间线性状态空间模型.pdf

动态系统及控制讲义 Mohammed Dahleh Munther A. Dahleh George Verghese 电气工程与计算机科学系 麻省理工学院1 1 © 第 13 章 内部（李亚普诺夫）稳定性 13.1 引言 我们已经看到一些关于稳定和不稳定系统的例子。这一章的目标是表述一般的非线性状态空 间模型的内部稳定性的概念。除了定义稳定性的各种概念之外，我们还定义一个与这些稳定 性概念相关的李亚普诺夫函数。 13.2 稳定性概念 对于一般的零输入系统： 对于上面的 CT 系统，如果 ，有 ，那么我们说点 是从时间 开 始，系统的一个平衡点。同理对于 DT 系统，如果 ，有 ，则称 是从时间 开始，系统的一个平衡点。如果系统由时间 或 时的状态 开始，那么在 所有的时间上，它将保持这个状态。非线性系统可以有多个平衡点（或平衡状态）。（对非线 性系统另一类特殊的解法是周期解法，但在这里我们仅针对平衡状态。）我们想要将平衡状 态的稳定性描述成一定的形式。例如，发生一个小的扰动后，状态还能够恢复到平衡状态吗？ 在某种意义上，它紧靠在平衡状态附近吗？它是发散的吗？ 一个非线性系统，对于其平衡点稳定性最富有成效的概念是下面的定义。我们假定感兴 趣的平衡点在原点，因为如果 的话，总可以通过简单的变换，得到平衡状态在0 点 的等价系统。 定义 13.1 一个系统如果满足以下两个条件，则称该系统在原点的平衡状态附近是渐近稳定 的： 1. 给定任意的 ，存在 ，使得 时，如果 ，则有 。 2. 存在 ，使得 时，如果 ，则 。 第一个条件要求，在以 为半径的足够小（为正值）的圆内，以任意的初始条件释放 的状态，其运动轨迹都能够封闭成一个任意小的圆，这个圆的圆心在平衡点，半径为 。这 叫做李亚普诺夫意义上的稳定性（i.s.L. ）。可能是李氏稳定的，但不是渐近稳定的，这种情 况我们称平衡状态为边缘稳定。非线性系统也存在这种情况，它满足第二个要求，但不是李 氏稳定的，以下的例子说明了这种情况。一个平衡状态不是李氏稳定的，则称之为不稳定。 例子 13.1 （吸引所有轨迹的不稳定平衡状态） 考虑具有状态变量 和 的一个二阶系统，它的动态特性很容易通过如下的极坐标方 程进行描述： 其中，半径 r 由 给定，角 由 给定。 （你可能会试着直接得到包括 和 的状态空间描述）容易看到，有两个精确的平衡 点：一个是原点，另一个在 处。留给读者去粗略地验证一下（或用各种 初始条件进行计算机仿真），系统的轨迹具有下图所描述的形式。 图 13.1：系统轨迹 明显地，所有轨迹（除了开始并呆在原点那些微不足道的部分）终止于 处。但是，这个平衡状态不是李氏稳定的，因为这些轨迹在平衡点附近任意小的圆内（不 管多小）被任意释放时，不能收敛到平衡点附件任意小的圆周上。 13.3 线性系统的稳定性 我们可以将前面的定义用到 LTI 系统上，考虑一个具有对角阵 A （用我们标准的概念）和 的系统。系统在 有唯一的平衡点，在 CT （或DT ）情况下，A 在 0 （或1）处 没有特征值。（否则，在与这些特征值相对应的整个特征空间上，每个点都是一个平衡状态。） 现在， 因此，很明显在连续时间情