第13 章遥控伺服机控制 13-1 伺服机介绍 13-2 伺服机控制方式 13-3 .doc

第 13 章 遙控伺服機控制 13-1 伺服機介紹 13-2 伺服機控制方式 13-3 伺服機控制實驗 13-4 習題 本章是以遙控玩具店，市售標準的遙控伺服機來做實驗，此一裝置在無線電遙控飛機、遙控船上一定會用到，主要是介紹其內部結構及工作原理，並以8051 介面來設計驅動程式，可以精確的控制伺服機動作。了解其工作原理後還可以有其他的應用，凡是需要拉動或是做簡易的機械式傳動機構設計，都可能有機會使用到它。對於非機械本科系的同學，只要懂得 8051 介面設計，也可以很有效率的設計一些精密的傳動系統，這完全拜伺服機之賜，讓我們可以簡單的電路完成複雜的控制系統整合設計。 13-1 伺服機介紹 介紹過直流馬達控制方式後，一般馬達在做應用時還需要經過減速齒輪及 轉換機構，才能實際控制傳動，本節將介紹做傳動實驗時經常會用到的伺服機， 以簡化設計齒輪及轉換機構的麻煩。 伺服機用在遙控飛機或是遙控船上，作為方向變化控制及加減速控制用，伺服機的優點是扭力大可拉動較重的負荷，並且體積小、重量輕而且省電。圖13-1 是傳統比例式遙控器接收機控制器及伺服機照相圖，一組接收機控制器可以同時控制多組伺服機動作。之所以稱為比例式遙控器，是因為手動遙控器的角度，可以同步控制伺服機正反轉，即正轉 90 度或是反轉 90 度。在以下實驗中，將以 8051 控制介面直接取代接收機控制器，驅動伺服機轉動。 圖 13-1 傳統比例式遙控器發射遙控器、接收機及伺服機照相 一般在較大的遙控玩具店，都可以買到類似的伺服機。實驗用的伺服機廠牌為 FUTABA，編號為 S3003，圖 13-2 為實體照相圖。其產品規格如下： □轉速: 0.23 秒/ 60 度 □力距: 3.2 kg-cm □大小: 40.4x19.8x36 mm □重量: 37.2 g □5V 電源供電 圖 13-2實驗用的伺服機編號為 S3003 13-2 伺服機控制方式 伺服機體積小，設計上採用特殊積體電路設計，在鬆開螺絲後小心將其零件分解，可以看到其內部零件，如圖13-3 所示。圖13-4 是其內部結構圖，可以分為以下幾部分： □控制晶片及電路 □小型直流馬達 □轉換齒輪 □旋轉軸 □迴授可變電阻