根轨迹示例之一：根轨迹规则.pdf

根轨迹示例－1――由根轨迹规则画根轨迹 K 1． 系统的开环传递函数为 G(s)H (s) ，绘制根轨迹图， s(s 3)(s 2  2s  2) 并列出详细步骤。（提示：分离点用试差法求近似值）。 解：实轴上的根轨迹区间为[－3, 0]; 渐近线与实轴的交点与角度分别为： 4 p i i 1 (2k  1)    1.25 ； 45 ,135 4 4 根轨迹的分离点：用试差法解得近似解：d 2.3 j 确定根轨迹与虚轴的交点。 1.1，K ＝1.37 复数极点的出射角： -3 0 1 -j p 3 180 135 90  arctg 71.6 2 1 p 4 180 45 90  (arctg ) 71.6 2 综上所述作出根轨迹草图如图所示。 2002 年第3 题根轨迹草图 2. 系统结构如图4 所示。 （1 ）画出系统的根轨迹图，并确 定使闭环系统稳定的K 值范围； （2 ）若已知闭环系统的一个极点 为s 1，试确定闭环传递函数。 1 解答：(1)系统开环传递函数为： 5K (s 1) G(s)H (s) 2 (s 2) (s 5) 实轴上根轨迹：[-2,0]; [-5, -2][-5, 0] 9 1 渐近线有3 －1＝2 条， 5, 90 a 2 a 分离点：d 3.854 ，由幅值条件求出分离点处 的5K 值，进而求出分离点处的K：Kd 0.162 绘出系统根轨迹如图4-1 所示。 当s=0 时，系统处于临界稳定；而由幅值条件得 K 4 。因此使闭环系统稳定的K 值范围为0 K 4 （2 ）若已知闭环系统的一个极点为 s 1，试确定闭环传递函数。 1 解：闭环传递函数 K (s 1)(s 5) (s) ； 2 (s 2) (s 5) 5K (s 1) K 值可根据给定的闭环极点s 1应 1 用幅值条件求出：K=0.4 法二：直接在闭环特征方程中代入s=-1 2 2 (s 2) (s 5) 5K (s 1) (12) (15) 5K (11) 4 10K 0 也可求出K ＝0.4. 因