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* * 理论力学 第十三章 达朗贝尔原理 动静法 采用平衡方程的形式来求解动力学问题。 求解方法: 求解依据: 平衡理论 将动力学问题用静力学方法求解的方法。 达朗贝尔原理: 18世纪，为求解机器动力学问题而提出 4 1 2 3 惯性力 · 质点的达朗贝尔原理 质点系的达朗贝尔原理 绕定轴转动刚体的轴承动约束力 刚体惯性力系的简化 第十三章 达朗贝尔原理 A 惯性力大小 方向 与 方向相反，作用在施力物体上 O A §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 一、惯性力 质点的达朗贝尔原理： 作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 二、质点的达朗贝尔原理 m 例13-1 圆锥摆绳长为l，与铅直线夹角θ=60o，质量为m的小球在水平面内作匀速圆周运动，求小球的速度，绳的张力。 解:⑴ 以小球为研究对象，画受力图 ⑵ 分析运动，加惯性力 ⑶ 取自然坐标系，列方程 §13-1 惯性力·质点的达朗贝尔原理 质点i 的惯性力 由质点的达朗贝尔原理得 质点系的达朗贝尔原理： 质点系中每个质点上作用的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 设质点系内任一质点i 的质量为 ，加速度 ，作用于此质点上的主动力为 ，约束力为 质点i 的惯性力 由质点的达朗贝尔原理得 空间任意力系的平衡条件： 力系的主矢和对任一点的主矩等于零。 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 设质点系内任一质点i 的质量为 ,加速度 ,作用于此质点上的外力的合力为 ,内力的合力为 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 达朗贝尔原理将动力学问题转化为静力学问题。 质点系的内力是成对出现的，彼此反向。 质点系的达朗贝尔原理（另一表述）： 作用在质点系上的外力与虚加在每个质点上的惯性力在形式上组成平衡力系。 A B O 例13-2 图示滑轮半径为r，质量m均匀分布在轮缘上，可绕水平轴转动； 绳两端所挂物体质量m1 m2，绳和滑轮间无相对滑动，不计绳重和轴承摩擦，求重物的加速度。 切向惯性力 解:⑴ 以滑轮与两重物为研究对 象，画受力图 ⑵ 分析运动，加惯性力 设重物A加速度为a 重物的惯性力 滑轮边缘上质量为mi的质点 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 法向惯性力 ⑶ 取坐标系,由达朗贝尔原理 列平衡方程 §13-2 质点系的达朗贝尔原理 A B O * * *